Mac搭建ROS初始环境

火车站卖橘子2026-08-17 8:51

最近刚接触 ROS，搭环境就挺麻烦的。有看到小鱼一键安装，不过我有条新途径，用 OrbStack + Docker 跑 Noetic。

1. 安装 OrbStack

shell 复制代码

brew install --cask orbstack

或者官网下载https://orbstack.dev/download

安装后界面如下

2. 修改 OrbStack 的 Docker 镜像源

shell 复制代码

# 打开终端
vim ~/.orbstack/config/docker.json
{
  "registry-mirrors" : [
    "https://docker.1ms.run"
  ]
}

# 重启使配置生效
orb restart docker

# 查看 Docker 信息，此时能看到Registry Mirrors
docker info

# 运行一个测试容器，能拉下来说明镜像源ok
docker run hello-world

3. 拉取 ROS 镜像

ROS1最后一个版本是Noetic，与 Ubuntu 20.04（focal）配对，先选择版本https://1ms.run/r/osrf/ros/tags?tag=noetic

这两个镜像哪个都行，都是完整版本，而且也都是 Ubuntu 20.04，我选第一个下载

shell 复制代码

docker pull docker.1ms.run/osrf/ros:noetic-desktop-full

检查版本信息

4. 启动 ROS

shell 复制代码

# 打开终端，启动容器
docker run -it --rm docker.1ms.run/osrf/ros:noetic-desktop-full
# 进到容器后
echo $ROS_DISTRO        # 应输出 noetic
roscore                 # 测试 roscore 能启动

5. 验证

shell 复制代码

# 打开新的终端，进入容器
docker exec -it <容器 ID> bash
# 刷新环境变量（每个新窗口都需要执行，否则无法辨认 ros 命令）
source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 查看 topic
rostopic list