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ROS1(20.04 noetic) + PX4 + AirSim博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/参考视频：保姆级教程~手把手教你实现 ROS2 + PX4 + AirSim 联动

想要成为计算机高手

11. isaacsim4.2教程-Transform 树与Odometry在本示例中，你将学习如何：使用 TF 发布器将相机作为 TF 树的一部分发布在 TF 上发布机械臂／可动结构（articulation）的树状结构

【ROS1】09-ROS通信机制——参数服务器目录一、参数服务器概念二、参数操作2.1 C++实现2.1.1 新增参数2.1.2 修改参数2.1.3 查询参数

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10. isaacsim4.2教程-RTX Lidar 传感器Isaac Sim的RTX或光线追踪Lidar支持通过JSON配置文件设置固态和旋转Lidar配置。每个RTX传感器必须附加到自己的视口或渲染产品，以确保正确模拟。

城北有个混子

【机器人】—— 3. ROS 架构 & 文件系统到目前为止，我们已经安装了 ROS，运行了 ROS 中内置的小乌龟案例，并且也编写了 ROS 小程序，对 ROS 也有了一个大概的认知，当然这个认知可能还是比较模糊并不清晰的，接下来，我们要从宏观上来介绍一下 ROS 的架构设计。

轨迹优化 | 基于边界中间值问题(BIVP)的路径平滑求解器(附C++/Python仿真)🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

基于ROS2进行相机标定,并通过测试相机到棋盘格之间的距离进行验证在视觉系统中，相机标定是获取准确空间信息的关键步骤。本文介绍基于Docker创建可移植、可复现的ROS2相机标定环境，并通过测试相机到棋盘格之间的距离进行验证。也可用于某些场景下的单目测距离。

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9. isaacsim4.2教程-ROS加相机/CLOCK在本示例中，我们将学习如何：向场景中添加额外的相机并将其安装在机器人上添加相机发布器（Camera Publishers）

ros topic和service的使用在做ldiar slam的时候，最常用的当属topic，偶尔也会用一下service，action则很少使用。现在一块来看一下topic的使用。

【Ubuntu22.04安装ROS Noetic】目录一、ROS Noetic安装二、ROS Noetic验证三、安装过程中的报错整理由于Ubuntu22.04只支持ROS2发行版，如果要在Ubuntu22.04中使用ROS Noetic，就需要自己编译ROS Noetic源码

轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)在机器人路径规划与自主导航领域，欧氏符号距离场(Euclidean Signed Distance Field, ESDF)是一种用于高效表示环境几何信息的关键数据结构。它通过量化空间中每个点到最近障碍物的有符号欧氏距离，将复杂的障碍物分布转化为连续的数值场，为轨迹优化、碰撞检测等任务提供了强大的数学工具。本文将从数学定义出发，结合轨迹优化的具体场景，阐述ESDF的核心思想与应用

计算机视觉---RealSense深度相机技术定义与定位 RealSense是英特尔开发的深度感知技术平台，通过融合多种传感器（红外、RGB、IMU等），为设备提供高精度的三维空间感知能力。其核心目标是让机器“看懂”世界，广泛应用于机器人、AR/VR、安防监控、工业检测等领域。

龙猫略略略

ros+px4仿真中的二维激光雷达消息ros 提供了一个特殊的消息类型 LaserScan来存储激光信息。LaserScan 消息是 ros 激光扫描数据的软件层表示。消息的规范定义如下：

ROS2的topic桥接ROS1ROS2的topic桥接ROS1环境：桥接方式如下：安装依赖库。开启新终端，运行 ros1：开启新终端，运行桥接指令：

障碍感知 | 基于3D激光雷达的三维膨胀栅格地图构建(附ROS C++仿真)在机器人环境感知领域，传统2D激光雷达通过单层扫描平面提供高效的二维轮廓信息，在室内导航、仓库AGV等结构化环境中表现出色。其优势在于数据量小（通常每秒数千个点）、处理简单，且成本相对低廉。然而，这种"切片式"感知存在根本性局限：当遇到多层货架、悬空障碍物或复杂地形时，单平面扫描会丢失关键的三维信息。更严重的是在物体遮挡场景中——例如机器人前方的低矮障碍物被较高物体部分遮挡时，2D雷达只能返回最近物体的距离数据，无法区分垂直方向上的空间关系，导致"盲区效应"。

ROS2---话题重映射在 ROS2（Robot Operating System 2）中，话题重映射（Topic Remapping）是一种灵活的机制，允许用户在不修改代码的情况下，改变节点发布或订阅的话题名称。这一机制在多机器人协作、系统集成、设备重命名等场景中至关重要，它通过建立「原始话题名」与「目标话题名」的映射关系，实现运行时的动态调整。

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【机器人】—— 1. ROS 概述与环境搭建机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械加工、机械结构设计、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计....是各种硬件与软件集成，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。

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px4仿真使用fastlio的定位数据飞行前提是已经配置好 px4 的仿真以及 fastlio 的环境，可以用 XTDrone 的教程配置，比较快一些。我是按照 XTDrone 的教程配置好了 livox_avia 的环境。可以参考我之前的博文：https://blog.csdn.net/a_xiaoning/article/details/148305871?spm=1001.2014.3001.5501

ros中相机话题在web页面上的显示，尝试js解析sensor_msgs/Image数据思路： rosbridge websocket 开启ros与web的通路，话题数据转换为image或者绘制在 canvas中。

2.5 Rviz使用教程新建终端，键入命令再新建终端，键入命令修改Fix Frame 为 base_footprint点击add之后选择RobotModel