ros

ROS 运动规划器对比分析适用框架: MoveIt (ROS)本节基于工业机器人领域的实际应用统计，展示各规划器在生产环境中的使用率、应用领域和成熟度。数据来源于 ROS-Industrial 社区调研和主流机器人厂商的技术选型。

因为研究平台arm，RK3588交叉编译误把我笔记本X86平台的/x86_64-linux-gnu文件删除，导致联想拯救者笔记本中的ubuntu系统损坏解决方法：进入U盘临时ubuntu系统，然后把备份好 x86_64-linux-gnu 文件拷贝到 usr/lib下。

Ubuntu22.04.5安装ROS2教程（使用鱼香ROS工具）建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 20.04 以上的虚拟机（建议清华源)，我的是 Ubuntu 22.04 ，本教程也适用其他 ROS2 版本。查看ubuntu 版本

奔跑的花短裤

ROS2安装之前安装ROS和ROS2都是使用鱼香ros的一键指令，很方便也很稳定，今天翻出自己的电脑，更新完后发现安装一键ros2失败，无奈只能通过指令一步步安装，也做下记录，方便重装后快速安装；鱼香ROS的快捷指令：

fastlio2建图与重定位 neotic ubuntu20.04ROS neotic ubuntu20.04原版FAST_LIO_Localization采用python2.7，不是很适用与我默认的3.8环境，这里为避免麻烦，用一个博主修改版的：

ros2的turtlebot3_gazebo仿真加深度相机下载官方仿真包下载带深度相机的模型文件替换models文件替换urdf文件重新编译运行即可

Gazebo Classic 11 与 Gazebo Harmonic（Gazebo Sim）的功能对比总结以下是 Gazebo Classic 11 与 Gazebo Harmonic（Gazebo Sim）的功能对比总结，涵盖传感器、SDF、插件、GUI、物理引擎、渲染、ROS集成等核心模块，并标注迁移状态及关键差异：

虚拟仪器LabView（VI）LabVIEW（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench）是美国国家仪器（NI）推出的图形化编程环境，核心是通过“软件定义仪器功能”，将通用计算机与硬件（数据采集卡、传感器、执行器等）结合，构建灵活可定制的虚拟仪器（Virtual Instrument, VI），广泛应用于工业测量、自动化控制、测试与验证、科研实验等领域。

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Ubuntu 一键安装 ROS 全流程（鱼香ROS 一键脚本）目录前言：一、运行鱼香ROS 一键工具二、先执行 5 → 更换系统源1）输入 5（一键配置系统源）2）输入 2（更换系统源并清理第三方源）

旧版 gazebo11 和新版Gazebo Jetty差异性比较Gazebo Jetty（如Gazebo Harmonic）与旧版Gazebo 11（Gazebo Classic）的核心差异体现在架构设计、性能表现、功能特性及资源管理上，具体如下：

Gazebo Jetty vs Gazebo Harmonic 差异性分析Gazebo Jetty与Gazebo Harmonic的核心差异在于版本定位、功能特性和兼容性。Gazebo Jetty作为长期支持版本（LTS），更注重稳定性和长期维护，适合需要长期项目支持的场景；而Gazebo Harmonic作为功能迭代版本，引入了更多新特性，适合追求前沿技术应用的用户。以下是具体分析：

深度强化学习 | 基于PPO算法的移动机器人路径跟踪(附Pytorch实现)本专栏以贝尔曼最优方程等数学原理为根基，结合PyTorch框架逐层拆解DRL的核心算法(如DQN、PPO、SAC)逻辑。针对机器人运动规划场景，深入探讨如何将DRL与路径规划、动态避障等任务结合，包含仿真环境搭建、状态空间设计、奖励函数工程化调优等技术细节，旨在帮助读者掌握深度强化学习技术在机器人运动规划中的实战应用

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matlab/simulink与WLS2下ROS2联合仿真环境搭建本教程主要指导在Windows11下利用matlab/simulink相关工具进行WLS2下ROS2联合仿真环境的搭建。使用PX4仿真作为背景。如果只想要搭建ROS相关的可以跳过第二、三节。教程编写日期为2025年11月28日，相关工具与版本为：

暮色念了红尘

Ros1 Noetic(本地)和Ros2 Humble(docker)之间相互通信及设置初始位姿参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1913928957679632486

无人船 | 图解基于MPC控制的路径跟踪算法(以全驱动无人艇WAMV为例)模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)是一种先进的控制策略，广泛应用于工程领域。它通过建立动态系统的数学模型，并基于当前状态进行预测，优化未来一段时间内的控制动作，以达到最优的控制效果。模型预测控制通过预测和优化方法，能够在系统动态变化和约束条件下，实现更高效、更灵活的控制，因此在工业应用中具有重要的实际价值。

不懂音乐的欣赏者

Windows 下 ROS/ROS2 开发环境最优解：WSL 比直接安装、虚拟机、双系统更优雅！在 Windows 系统中搭建 ROS 或 ROS2 开发环境，往往是开发者的 “入门拦路虎”：直接安装不仅需要手动配置一系列复杂的环境变量，还要解决 Windows 编译工具链与 ROS 依赖的兼容问题，部分依赖 Linux 内核的底层功能甚至无法正常启用，后续版本升级或环境迁移时，还容易出现配置错乱的情况，整体流程繁琐且容错率低。

自动驾驶运动规划 | 基于自行车模型的运动学模型和横向动力学模型详细推导图解机器人运动学主要研究机器人运动的几何特性而不考虑产生运动的力和力矩，它从几何角度描述机器人的位置、姿态、速度和加速度等运动关系；机器人动力学则进一步研究引起机器人运动的力和力矩之间的关系，分析控制力矩与产生的运动之间的映射规律，二者共同构成了机器人建模、轨迹规划与运动控制的理论基础。

自定义ROS topic 的常用消息格式及类型在ROS中，消息是节点之间传递数据的结构化数据。每种消息类型都定义了一组字段，这些字段可以是基本数据类型（如整数、浮点数、布尔值等），也可以是其他消息类型。消息类型通常以.msg文件的形式定义，并存储在ROS包中。

Lumi 具神智能机器人 SDK说明和ACT算法中的学习与推理Lumi SDK分为以下三个部分：采用标准JAKA SDK下载链接版本要求>=v2.2.7通过TCP发送字符串指令来控制或获取AGV的运动。具体文档参见AGV API手册.pdf

ros中的Navigation导航系统如果没有建好的地图，建图指令：建图完成后需要将.png和.yaml地图文件放入wpr_simulation/maps 中。