ros

基于move_base的机器狗定位与导航整体安装和使用流程可以参考另一篇文章fast_lio2建图与重定位这里我先给他下采样一下，把点从950w减少到18w，但使用cloudcompare下采样后保存的地图会导致fast_lio_localization读取点云出错：因此需要对fast_lio_localization的源码scripts/global_localization.py 中的msg_to_array函数进行简单修改：

运动规划实战案例 | 基于采样的MPC控制(MPPI)算法(附ROS C++/Python仿真)在机器人控制、自动驾驶和无人机导航等领域，系统往往需要在不确定和动态变化的环境中实现高精度、鲁棒性的轨迹跟踪。传统控制方法如PID控制或基于模型的预测控制（MPC），虽然在许多场景中表现良好，但它们通常依赖于精确的系统模型和梯度信息。当系统模型复杂或存在显著不确定性时，这些方法的性能可能不稳定。此外，传统优化方法在实时性要求高的场景中可能面临计算瓶颈，特别是面对非凸问题难以在有限时间内找到全局最优解。

滴啦嘟啦哒

【机械臂】【基本驱动】三、对于夹取物体bug的最新解决临近本科毕业，考虑到未来读研的方向以及自己的兴趣方向，我选择的课题大致为“基于VLA结构的指令驱动式机械臂仿真系统的实现”。

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【机械臂】【基本驱动】二、在gazebo中实现机械臂运动学逆解及物体夹取临近本科毕业，考虑到未来读研的方向以及自己的兴趣方向，我选择的课题大致为“基于VLA结构的指令驱动式机械臂仿真系统的实现”。

【移动机器人运动规划（ROS）】03_ROS话题-服务-动作创建一个发布者初始化ROS节点创建句柄向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型以及队列长度

快速体验ROS通信之服务(Service)机制【ROS1】08-ROS通信机制——服务通信_ros1中服务-CSDN博客 ROS基础(二)：ros通讯之服务(service)机制-CSDN博客 04 Service通信编程 - 知乎

疯狂的doctor

conda和ros2 humble共存，rclpy引入失败ros和conda分别具备自己的python解释器，很容易造成混乱，我用conda的解释器运行后出现了这个问题：

程序员龙一

百度Apollo Cyber RT底层原理解析我最近一直在思考如何深入理解百度Apollo的Cyber RT框架，尤其是它的底层原理。这显然是一个技术性很强的问题，需要系统性地梳理它的架构设计和核心机制，才能讲得透彻。

ubuntu22.04安装中文输入法且与ros2与clion不冲突安装中文输入法：在 Ubuntu 22.04 上，要做到中文输入法稳定可用，同时不与 ROS 2、CLion（JetBrains 系）冲突：

明月满西楼

在Ubuntu 20.04实现ROS1 Noetic 与 ROS2 Foxy 多版本共存及切换1. 系统准备首先，确保Ubuntu 20.04系统已经更新并且安装了必要依赖项： $ sudo apt update && sudo apt upgrade -y ///sudo apt install -y software-properties-common ///sudo add-apt-repository universe

ROS1从入门到精通 20：性能优化与最佳实践经过前19篇文章的学习，我们已经掌握了ROS1开发的核心技术，从基础概念到复杂项目的实现。然而，在实际生产环境中，仅仅实现功能是不够的，我们还需要关注系统的性能、稳定性和可维护性。

ROS1从入门到精通 15：机器人视觉 - 图像处理与计算机视觉在现代机器人系统中，视觉感知能力是实现自主导航、目标识别、环境理解和人机交互的关键技术。机器人视觉系统通过摄像头获取环境图像信息，利用图像处理和计算机视觉算法提取有用特征，为机器人决策提供重要依据。ROS作为机器人开发的标准框架，提供了完善的视觉处理工具链，包括图像采集、传输、处理和显示等功能模块。

ROS1从入门到精通 10：URDF机器人建模（从零构建机器人模型）🎯 本文目标：深入学习URDF（Unified Robot Description Format）机器人建模语言，掌握从零开始构建机器人3D模型的完整流程，包括连杆、关节、材质、物理属性定义，以及在RViz和Gazebo中的可视化和仿真。

ROS1从入门到精通 12：导航与路径规划（让机器人自主导航）🎯 本文目标：深入学习ROS导航栈（Navigation Stack），掌握move_base框架、全局路径规划、局部路径规划、代价地图、恢复行为等核心概念，能够配置和调试完整的自主导航系统，实现机器人的智能移动。

ROS1从入门到精通 9: TF坐标变换（机器人的空间认知）🎯 本文目标：深入理解ROS TF(Transform)系统，掌握坐标变换的原理和实现，学会管理机器人的坐标系树，能够处理复杂的空间变换问题，实现机器人的精确定位和导航。

ROS1从入门到精通 8：Launch文件编写（多节点协同管理）🎯 本文目标：深入理解ROS Launch系统，掌握launch文件的编写技巧，学会多节点协同管理、参数配置、命名空间管理，能够设计和实现复杂的机器人系统启动方案。

ROS1从入门到精通 11：Gazebo仿真（打造虚拟机器人世界）🎯 本文目标：深入学习Gazebo物理仿真环境，掌握机器人模型导入、传感器仿真、环境建模、插件开发等技术，能够构建完整的机器人仿真系统，实现在虚拟环境中测试和验证机器人算法。

ROS1从入门到精通 1 ：ROS1简介与环境搭建（Ubuntu 20.04 + Noetic完整指南）学习目标：通过本文，你将了解ROS是什么，为什么要学习ROS，以及如何在Ubuntu 20.04上安装配置ROS Noetic环境

ROS1从入门到精通 3：创建工作空间与功能包（从零开始的ROS项目）🎯 本文目标：掌握ROS工作空间的创建与管理，学会创建和配置功能包，理解catkin编译系统的工作原理，能够独立搭建ROS项目框架。

ROS1从入门到精通 2：ROS1核心概念详解（节点、话题、服务一网打尽）系列导航：← 第1篇：ROS简介与环境搭建 | 系列目录 | 第3篇：创建工作空间与功能包 →前置知识：需要完成ROS Noetic环境搭建（第1篇）