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轨迹优化 | 基于Savitzky-Golay滤波的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

在Ubuntu22.04上源码构建ROS noetic环境最近在研究VINS-Mono从ROS移植到ROS2，发现在编写feature_tracker的CMakeList.txt后，会出现找不到包含文件的问题，于是向先用ROS把VINS编译跑一下看看，便有了在Ubuntu 22.04虚拟机上再构建一个ROS的环境的想法，本来是想按照官网一步一步做就行了，然而到ROS的官方下载地址发现没有Ubuntu 22.04（jammy）版本和对应的Debian 12（Bookworm）的仓库。所以按照ros官网安装步骤，在sudo apt update 这一步就止步了，原

找不着地窖的皮险家

ROS Action在 ROS 中，Action 是一种支持长时间异步任务的通信机制。与 Service 不同，Action 允许客户端发起一个请求，并在任务执行的过程中不断接收反馈，直到任务完成。这种机制非常适用于可能需要较长时间来完成的任务，比如机器人移动、导航或复杂的传感器数据采集。

Ubuntu 的 ROS 操作系统安装与测试ROS官方提供了Noetic版本的软件包，适用于多种Ubuntu平台，用户无需从源码构建，直接安装即可使用。以下是安装过程：

饮啦冰美式

ROS2humble版本使用colcon构建包colcon与与catkin相比，没有 devel 目录。首先，创建一个目录 ( ros2_example_ws ) 来包含我们的工作区:

解决：ros进行gazebo仿真，rviz没有显示传感器数据看了很多urdf、xacro文件的编写，每次看了都觉得自己会了，然后自己写一点，就是废物了。在我这里的案例是，我在一个大方块上面，添加了两个VLP-16的雷达，然后我想获取雷达扫描的数据但是打开rviz后，导入模型以后，发现没有相关的话题可以导入，我一直以为在urdf或者xacro文件中，有开启雷达的相关代码，然后一直没成功。

ros中仿真编写launch时robot_state_publisher，output参数最近一直在研究launch文件，因为这是初学者绕不过去的坎。这里我以一个案例作为演示。这里面前面两行比较好理解，一个是导入机器人模型文件，另外一个就是启动gazebo仿真。

路径规划 | ROS中多个路径规划算法可视化与性能对比分析🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

ROS（快速初步入门）目录一、节点与节点管理器二、通信方式三、参数四、文件系统五、ROS命令行工具六、创建工作空间与功能包1）工作空间

【ROS概述】C++运行hello worldPython和C++通用步骤：1、新建工作空间（work space）——使用终端（ctrl+alt+T）

【ROS概述】解决主机和虚拟机共享剪贴板的问题首先我下载的Ubuntu和virtualbox和ros都是最新版。ros是noetic版本。然后我们需要打开虚拟机上的相关设置：设置->常规->高级，全都改为双向。

SolidWorks 导出 URDF 中的惯性矩阵错误问题dsubhasish09于2021年5月23日发表评论在装配体中定义由多个零件组成的 link 时，单个零件质心处各自的惯性值（在使用相似性变换使其与关节坐标系平行后）会直接相加，从而得到净惯性矩阵，而不是先平移到（链接中所有零件组合的）净质心处再相加。这样得到的惯性矩阵是错误的。这个问题最近才发现，请尽早解决。

【ROS概述】概念及环境搭建教程：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

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【WSL2】Ubuntu20.04从零开搭PX4&Mavros&Gazebo环境并测试参考：仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版） · 语雀不需要卸载原来的gazebo，语雀对gazebo的插件做了修改，才需要那些步骤

1.ubuntu下安装noetic如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考古月居 - ROS机器人知识分享社区

ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航实现准备工作：请先安装相关的ROS功能包安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping

ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS参数名称设置关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

、达西先生

ros中和RVIZ交互显示的InteractiveMarker简单例子visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker; 的controls里都是InteractiveMarkerControl对象，其中InteractiveMarkerControl 可以添加若干Marker（若干静态元素，默认是静态）如box_control，也添加可以是控制方式如：control。通常：一个int_marker里添加若干个InteractiveMarkerControl，其中一个InteractiveMarkerControl添加Mak

ros将source指令添加到终端程序初始化脚本中好处就是每次打开终端，可以直接运行ros程序。否则，每次都需要设置一下。在打开的内容，最后面添加然后点击保存

牛魔王的小怪兽

ROS C++ : 使用ros::AsyncSpinner，实现多线程处理ROS消息ROS提供了2中方式支持多个线程调用回调函数：使用ros::MultiThreadedSpinner和ros::AsyncSpinner.