【非标自动化】2、认识元器件（模拟量模块）

模拟量模块

模拟量模块是PLC用来处理连续变化电信号的接口模块。

它主要分为：

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模拟量输入模块：AI，Analog Input
模拟量输出模块：AO，Analog Output

整体关系可以理解为：

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压力、温度、流量、位移等物理量
              ↓
            传感器
              ↓
       0～10V或4～20mA
              ↓
          AI输入模块
              ↓
            PLC程序
              ↓
          AO输出模块
              ↓
       0～10V或4～20mA
              ↓
比例阀、变频器、执行控制器

数字量模块只能表示：

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ON / OFF
有 / 无
正常 / 异常

模拟量模块则可以表示具体数值：

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压力：0.46 MPa
温度：72.8℃
流量：18.5 L/min
位移：12.36 mm
速度设定：35.0 Hz

一、它在设备中的作用是什么

1.模拟量输入模块AI

AI模块把传感器输出的连续电信号转换为PLC内部可以计算的数字量。

常见检测对象包括：

压力；
温度；
流量；
液位；
重量；
位移；
张力；
电流；
电压；
真空度；
湿度；
转速。

例如压力传感器输出：

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4～20mA
对应0～1.0 MPa

PLC通过AI模块读取电流后，可以得到：

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当前压力为0.63 MPa

AI模块相当于PLC对连续物理量的"测量接口"。

2.模拟量输出模块AO

AO模块把PLC内部计算出的数字值，转换成连续变化的电压或电流信号。

常见控制对象包括：

比例压力阀；
比例流量阀；
变频器频率设定；
调速器；
电动调节阀；
温控功率调节器；

-伺服驱动器转矩或速度给定；
模拟仪表；
外部控制器。

例如PLC需要变频器运行在25 Hz：

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变频器设定：
0～10V对应0～50Hz

PLC的AO模块输出：

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5V

变频器就会把目标频率理解为约：

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25Hz

二、输入是什么，输出是什么

模拟量输入模块

输入

来自传感器或仪表的连续电信号：

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0～10V
±10V
0～5V
1～5V
0～20mA
4～20mA

部分专用模块还可以直接接：

热电偶；
热电阻；
称重传感器；
应变片；
电桥信号。

输出

模块内部把模拟信号转换成PLC可读取的数字值。

例如：

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4mA  → 数字值0
12mA → 数字值2000
20mA → 数字值4000

不同PLC使用的原始数字范围不同，也可能是：

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0～27648
0～32000
0～4095
-27648～27648

不能默认所有品牌都一样。

模拟量输出模块

输入

PLC程序写入的数字设定值：

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0
2000
4000

输出

AO模块将其转换为：

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0～10V
±10V
0～20mA
4～20mA

例如：

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PLC写入0    → AO输出0V
PLC写入2000 → AO输出5V
PLC写入4000 → AO输出10V

三、模拟量模块的内部工作原理

1.AI模块的A/D转换

AI模块内部主要完成：

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模拟电压或电流
        ↓
滤波、保护、隔离
        ↓
A/D转换器
        ↓
数字量
        ↓
PLC CPU

A/D表示：

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Analog to Digital
模拟量转数字量

例如一个0～10V信号，通过12位A/D转换器转换。

12位能够表示：

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2¹² = 4096个等级

因此理论上每一级电压约为：

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10V ÷ 4096 ≈ 2.44mV

PLC实际能分辨的最小变化，会受到：

模块分辨率；
精度；
噪声；

-传感器精度；
接线；
电源质量；

共同影响。

2.AO模块的D/A转换

AO模块内部完成：

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PLC数字设定值
       ↓
D/A转换器
       ↓
模拟电压或电流
       ↓
外部执行设备

D/A表示：

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Digital to Analog
数字量转模拟量

PLC并不是直接"输出一个压力"或者"输出一个速度"，而是输出一个电压、电流或通信值，让外部设备根据该信号执行。

四、模拟量信号有哪些类型

1.电压信号

常见规格：

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0～10V
±10V
0～5V
1～5V

特点：

接线简单；
调试时容易用万用表测量；
控制柜内部短距离使用方便；
对公共端电位差比较敏感；
长距离传输容易受干扰和压降影响。

典型应用：

变频器频率给定；
比例阀设定；
位移传感器；
控制器模拟输出。

2.电流信号

常见规格：

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0～20mA
4～20mA

4～20mA是工业现场非常常见的模拟量信号。

特点：

抗干扰能力较强；
适合长距离传输；
线阻对信号影响相对较小；
4mA可以作为"正常零点"；
0mA可用于识别断线或掉电。

例如：

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4mA  = 0 MPa
20mA = 1 MPa

当系统测到接近0mA时，可以判断：

传感器断线；
传感器掉电；
回路开路；
模块接线异常。

这也是4～20mA比0～20mA更实用的重要原因。

3.热电偶信号

热电偶产生的是很小的毫伏信号，例如：

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几mV到几十mV

常见类型：

K型；
J型；
T型；
E型；
S型；
R型。

热电偶一般不能直接接普通0～10V AI模块，而应使用：

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热电偶专用输入模块

这种模块通常具备：

微弱信号放大；
冷端补偿；
线性化；
断线检测。

4.热电阻信号

常见热电阻：

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PT100
PT1000
Cu50

热电阻本身输出的是电阻变化，不是标准电压或电流信号。

需要：

RTD专用模块；
温度变送器转换成4～20mA；
温控仪转换后输出。

接线方式包括：

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二线制
三线制
四线制

三线制可以补偿一部分导线电阻，是工业现场常见方式。

5.微弱电桥信号

称重传感器、压力应变传感器常输出：

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mV/V

例如：

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2mV/V

这种信号很弱，需要专用的：

称重模块；
应变模块；
变送器；
信号放大器。

不能直接当作普通0～10V信号接入。

五、PLC怎样与模拟量输入模块连接

1.两线制4～20mA传感器

两线制传感器只用两根线，同时完成：

传感器供电；
信号传输。

典型回路：

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+24V
  ↓
两线制压力传感器
  ↓
AI电流输入端
  ↓
AI公共端
  ↓
0V

电流沿整个回路流动。

传感器根据压力大小，把回路电流控制在：

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4～20mA

例如：

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+24V → 传感器正极
传感器负极 → AI+
AI- → 0V

具体接法还要看AI模块是：

有源输入；
无源输入；
内部供电型；
外部供电型。

2.三线制4～20mA传感器

三线制传感器通常有：

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电源正极
电源负极
信号输出

典型接线：

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棕线 → +24V
蓝线 → 0V
黑线 → AI+
AI公共端 → 0V

此时传感器供电回路和信号输出部分共用0V。

3.四线制传感器

四线制通常将：

电源回路；
信号回路；

分开。

例如：

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电源+ → +24V
电源- → 0V

信号+ → AI+
信号- → AI-

四线制更容易实现隔离，但线缆数量更多。

4.0～10V传感器接AI模块

典型接法：

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传感器电源+ → +24V
传感器电源- → 0V

传感器电压输出 → AI+
传感器信号公共端 → AI-

如果传感器和PLC模拟量模块共用电源，通常需要共参考0V。

但是否共地，要根据模块是否隔离以及厂商接线图确定。

六、PLC怎样与模拟量输出模块连接

1.AO控制比例阀

例如比例阀要求：

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工作电源：DC 24V
设定输入：0～10V

接线通常为：

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比例阀电源+ → +24V
比例阀电源- → 0V

PLC AO+ → 比例阀设定输入
PLC AO- → 比例阀信号公共端

要区分：

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24V工作电源
0～10V设定信号

0～10V信号不是比例阀的主供电。

2.AO控制变频器

例如变频器模拟输入端为：

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AI1：0～10V频率设定
ACM：模拟公共端

连接：

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PLC AO+ → 变频器AI1
PLC AO- → 变频器ACM

同时还需要数字量信号控制：

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PLC DO → 变频器运行端子

因此变频器控制经常是：

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DO：控制启动、停止
AO：控制频率或速度

3.4～20mA输出接执行器

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PLC AO电流输出+
        ↓
执行器电流输入+
        ↓
执行器电流输入-
        ↓
PLC AO电流输出-

需要确认执行器输入是：

有源电流输入；
无源电流输入；
输入阻抗；
最大允许负载电阻。

七、模拟量是否涉及PNP、NPN、源型和漏型

普通模拟量信号通常不使用PNP和NPN来描述。

因为PNP、NPN主要用于数字量开关信号。

模拟量模块更关注：

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电压输入还是电流输入
有源还是无源
单端还是差分
隔离还是非隔离

但是某些模拟量传感器还带报警开关输出。

例如一个压力传感器同时具有：

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4～20mA模拟量输出
PNP压力报警输出

其中：

4～20mA接AI模块；
PNP报警信号接DI模块。

不能把整个传感器简单说成"PNP传感器"，要分别看不同输出端。

八、什么是有源和无源模拟量信号

1.有源输出

设备自身能够主动输出电压或电流信号。

例如：

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三线制压力传感器
独立供电后主动输出4～20mA

2.无源输出

设备自身不提供回路电源，需要外部电源建立电流回路。

典型例子是两线制4～20mA变送器。

它依靠回路中的24V供电，并控制回路电流。

3.为什么要区分

如果两边都是有源电流输出，错误连接可能造成：

电流冲突；
信号错误；
模块损坏。

如果两边都是无源，也可能没有电流回路，完全测不到信号。

选型和接线时必须确认：

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传感器输出方式
AI模块输入方式
回路电源由谁提供

九、模拟量怎样换算成工程值

PLC读取到的通常不是直接的MPa、℃或mm，而是原始数字。

需要进行量程换算。

通用公式为：

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工程值 =
(原始值 - 原始下限)
÷
(原始上限 - 原始下限)
×
(工程上限 - 工程下限)
+
工程下限

示例一：4～20mA对应0～1.0MPa

假设PLC模块规定：

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4mA  → 0
20mA → 4000

读取到原始值：

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压力为：

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2500 ÷ 4000 × 1.0MPa
= 0.625MPa

示例二：12mA对应多少压力

量程：

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4～20mA
对应0～1.0MPa

12mA位于4mA和20mA的中间：

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(12 - 4) ÷ (20 - 4)
= 8 ÷ 16
= 50%

所以：

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实际压力 = 0.5MPa

示例三：PLC输出控制比例阀

比例阀规定：

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0～10V
对应0～0.8MPa

PLC需要输出：

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0.6MPa

所需比例为：

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0.6 ÷ 0.8 = 75%

因此AO应输出：

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10V × 75% = 7.5V

如果AO数字范围为0～4000，则PLC应写入：

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4000 × 75% = 3000

十、分辨率、精度和重复性有什么区别

1.分辨率

分辨率表示模块能够把量程分成多少小格。

例如12位模块：

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4096格

16位模块理论上可以表示：

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65536格

分辨率越高，理论上能识别的信号变化越小。

2.精度

精度表示测量值和真实值之间的误差。

例如：

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真实压力：0.500MPa
PLC显示：0.508MPa

误差为：

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0.008MPa

高分辨率不代表一定高精度。

例如一个模块虽然能显示很多小数位，但整体偏差可能仍然较大。

3.重复性

重复性表示同一个输入多次测量时，结果是否接近。

例如同样输入12mA，多次读取：

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重复性较好。

4.线性度

理想情况下，输入和输出之间应为直线比例关系。

实际可能存在偏差。

5.温漂

环境温度变化后，模块测量值可能发生轻微漂移。

高精度设备需要关注：

零点温漂；
满量程温漂；
长期稳定性。

十一、模拟量模块的重要选型参数

1.输入模块还是输出模块

先确定需要：

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采集传感器 → AI
控制执行器 → AO

也有AI/AO混合模块。

2.通道数量

常见规格：

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2通道
4通道
8通道
16通道

通道数不是越多越好，还要考虑：

每通道采样速度；
通道隔离；
模块宽度；
成本；
后期扩展。

3.信号类型

需要确认模块是否支持：

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0～10V
±10V
1～5V
0～20mA
4～20mA

有些模块通过参数配置切换。

有些模块硬件型号固定。

不能把电流信号直接接到只支持电压输入的端子。

4.分辨率

常见有：

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12位
13位
14位
16位
24位

普通压力、流量采集可能12～16位已经足够。

称重和微弱信号检测可能需要更高分辨率专用模块。

5.转换速度和更新时间

需要关注：

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单通道转换时间
所有通道更新时间
滤波时间
PLC总线刷新周期

普通温度和压力变化较慢，对速度要求不高。

高速张力控制、振动采集、动态压力采集则可能需要高速模拟量模块。

普通PLC AI模块一般不适合做高频波形采集。

6.精度

需要查看：

基本精度；
满量程误差；
零点误差；
温漂；
非线性误差。

例如：

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±0.1% FS

FS表示满量程。

7.隔离方式

模拟量模块可能分为：

通道与系统隔离；
通道之间隔离；
分组隔离；
完全不隔离。

通道之间独立隔离的模块：

抗地环路能力更强；
不同设备参考电位更容易兼容；
成本更高。

非隔离模块要求各设备公共端电位关系正确，否则容易出现：

测量误差；
信号跳动；
地环流；
模块损坏。

8.单端输入和差分输入

单端输入

多个通道共用一个公共端。

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AI0+
AI1+
AI2+
公共端COM

优点：

接线少；
通道密度高。

缺点：

更容易受到公共端电位差影响。

差分输入

每个通道都有独立正负输入：

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AI0+ / AI0-
AI1+ / AI1-

抗共模干扰能力通常更好。

9.输入阻抗

电压输入模块要求输入阻抗较高，避免对传感器造成明显负载。

电流输入模块内部通常通过采样电阻将电流转换成电压。

选型时要确认：

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电流输入内阻
变送器最大负载能力
回路总负载

10.AO带载能力

电压输出要关注：

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允许最小负载阻抗
最大输出电流

电流输出要关注：

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最大负载电阻
回路供电能力

例如AO规定：

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0～10V
负载阻抗必须≥5kΩ

如果外部负载阻抗太低，输出电压可能达不到设定值。

11.断线检测与诊断

4～20mA输入模块可能支持：

断线检测；
低于量程报警；
超量程报警；
短路报警；
模块故障诊断。

热电偶和热电阻模块也经常支持传感器断线检测。

十二、正常工作时是什么状态

正常工作时通常表现为：

模块电源和运行指示正常；
模块没有故障报警；
传感器变化时，PLC原始值同步变化；
工程值与现场仪表基本一致；
信号没有大幅随机跳动；
AO设定改变后，外部设备响应正常；
万用表测得信号与PLC监控值相符；
模块没有明显异常发热；
屏蔽和接地没有异常电流；
输入值不会长期超出设定量程。

十三、常见故障现象

1.AI读取值始终为零

可能原因：

传感器没有供电；
信号线断路；
4～20mA回路没有形成；
模块量程配置错误；
电流信号接到电压端子；
输入通道未使能；
公共端未连接；
传感器损坏；
PLC读取地址错误。

2.AI读取值始终最大

可能原因：

输入超量程；
电压信号接近或超过最大值；
接线短接到电源；
模块配置错误；
4～20mA信号误接为0～10V；
原始值缩放错误；
输入通道损坏。

3.实际值正常，但PLC显示错误

可能原因：

工程量换算公式错误；
原始量程理解错误；
4mA没有正确扣除；
传感器量程设置不一致；
单位使用错误；
数据类型溢出；
模块通道参数错误；
正负号处理错误。

例如传感器实际是：

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4～20mA对应0～1.6MPa

程序却按：

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0～1.0MPa

换算，显示肯定错误。

4.输入信号不断跳动

可能原因：

信号线受到变频器或伺服干扰；
屏蔽层接地错误；
0V公共端不稳定；
传感器供电质量差；
信号线与动力线并行；
端子松动；
传感器本身输出波动；
输入滤波时间太短；
机械过程本身就在波动；
地环路。

5.4～20mA读取低于4mA

可能原因：

传感器断线；
电源不足；
回路负载太大；
接触电阻过大；
传感器故障；
AI通道损坏；
实际过程低于量程；
回路接线错误。

很多系统会把：

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低于3.6mA

判断为故障，但具体阈值要按传感器和标准设置。

6.AO设定改变，但外部设备不响应

可能原因：

AO没有输出电压或电流；
模拟量公共端未连接；
外部设备未启用外部模拟输入；
设备仍使用面板或通信设定；
0～10V与4～20mA不匹配；
外部设备参数配置错误；
输出通道地址错误；
AO模块未使能；
外部设备还需要数字量运行信号。

7.AO输出达不到满量程

可能原因：

AO负载阻抗过低；
电源电压不足；
模块输出能力不足；
程序没有写入满量程数字值；
模块量程配置错误；
信号线压降；
外部输入端损坏；
测量参考点错误。

8.AO输出一直保持某个值

可能原因：

PLC程序没有刷新；
输出被强制；
CPU进入停止状态后保持最后值；
模块故障；
参数设置为故障保持；
通信中断后保持最后值；
程序写入地址错误。

需要关注CPU故障或通信中断时，AO是：

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保持最后值
输出0
输出预设安全值

这属于重要安全设计参数。

十四、如何通过万用表定位AI故障

1.测量0～10V信号

把万用表切换到直流电压档。

测量：

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AI+与AI-之间

如果传感器现场输出为：

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5.00V

但PLC显示为0，应检查：

模块量程；
通道地址；
公共端；
模块是否损坏。

2.测量4～20mA信号

电流必须串联测量。

正确方式：

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断开回路某一点
把万用表串入回路
测量实际电流

不能像测电压一样直接把电流档并联在线路两端，否则可能：

短路；
烧断万用表保险丝；
损坏输出设备；
造成错误信号。

3.使用标准信号源

调试模拟量模块时，标准信号源非常有用。

它可以输出：

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4mA
12mA
20mA
0V
5V
10V

例如向AI模块分别输入：

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4mA、12mA、20mA

观察PLC是否对应：

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0%、50%、100%

这样可以快速区分：

模块问题；
接线问题；
传感器问题；
程序换算问题。

十五、如何通过PLC监控定位故障

建议PLC同时保留：

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原始值
工程值
报警状态
滤波后值

例如：

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AI原始值：2458
压力工程值：0.614MPa
断线报警：OFF
超量程报警：OFF

排查时：

原始值不变化

重点检查：

传感器；
接线；
模块；
通道配置。

原始值变化，但工程值不变化

重点检查：

程序换算；
数据类型；
地址；
运算逻辑。

工程值正常但设备动作异常

重点检查：

控制逻辑；
AO输出；
执行器；
机械和气液系统。

十六、模拟量为什么要做滤波

现场模拟量会受到：

电磁干扰；
电源纹波；
传感器噪声；
机械振动；
流体脉动；

影响。

例如压力值可能不断变化：

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0.501
0.507
0.498
0.504
0.500 MPa

PLC可以使用：

移动平均；
一阶低通滤波；
中值滤波；
死区；
延时确认。

但滤波越强，响应越慢。

例如温度变化慢，可以使用较强滤波。

高速压力控制中，滤波太强会造成控制延迟。

因此需要在：

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数值稳定性
与
响应速度

之间平衡。

十七、模拟量接线为什么要使用屏蔽线

模拟量信号特别是毫伏信号和0～10V信号，容易受到电磁干扰。

屏蔽线外层金属屏蔽层可以把部分干扰引到接地系统。

常见要求：

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模拟量信号线使用屏蔽双绞线
屏蔽层通常单端接地

单端接地通常放在控制柜侧。

如果两端都接地，而两端地电位不同，可能形成地环流。

不过某些系统和高频环境可能要求不同的屏蔽处理，应以设备和厂家规范为准。

十八、安装位置和机械结构要求

1.安装在控制柜内

模拟量模块通常安装在：

PLC机架；
DIN导轨；
远程I/O箱；
传感器附近的分布式控制箱。

2.远离强干扰源

模拟量模块和信号线应尽量远离：

变频器；
伺服驱动器；
电机动力线；
接触器；
高频加热设备；
焊接设备；
大功率继电器。

3.信号线与动力线分槽敷设

不要把模拟量线和下面线路长距离捆绑：

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三相电机线
变频器输出线
加热器动力线
电磁阀线圈线

必要交叉时尽量以接近90°交叉。

4.模块附近留出散热空间

高密度模拟量模块、隔离模块和电流输出模块会发热。

需要遵守模块安装方向和间距要求。

5.端子标识清晰

模拟量端子必须明确：

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AI+
AI-
AO+
AO-
MANA
AGND
V+
I+
COM

不能只根据位置猜测。

同一模块的电压输入和电流输入端子可能不同。

十九、模拟量模块与数字量模块的区别

对比项目	模拟量模块	数字量模块
信号状态	连续变化	ON/OFF
常见输入	0～10V、4～20mA	DC 24V开关量
表示内容	具体数值	状态判断
典型设备	压力传感器、流量计	光电、按钮、行程开关
输出对象	比例阀、变频器	电磁阀、指示灯
抗干扰要求	较高	相对较低
是否需要缩放	通常需要	通常不需要
是否涉及PNP/NPN	一般不涉及	经常涉及

可以简单记住：

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数字量：只告诉PLC"有没有"
模拟量：告诉PLC"具体是多少"

二十、专用模拟量模块为什么存在

不是所有连续信号都能用普通0～10V或4～20mA模块处理。

例如：

温度模块

专门接：

热电偶；
PT100；
PT1000。

内部包含：

冷端补偿；
线性化；
断线检测；
导线补偿。

称重模块

专门接：

称重传感器；
应变电桥。

内部包含：

激励电源；
微弱信号放大；
高分辨率采样；
去皮；
标定；
滤波。

高速采集模块

用于：

动态压力；
振动；
力曲线；
高速位移。

采样速度远高于普通PLC模拟量模块。

二十一、同类产品为什么有很多型号

模拟量模块型号繁多，主要来自以下差异：

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AI还是AO
通道数量
电压型还是电流型
单极性还是双极性
分辨率
转换速度
精度
隔离方式
单端还是差分
输入阻抗
AO带载能力
是否支持断线检测
是否支持诊断
是否支持热电偶
是否支持热电阻
是否支持称重信号
通信总线
防护等级
工作温度
安全等级

例如同样是4通道AI模块，可能分别是：

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4通道0～10V输入
4通道4～20mA输入
4通道电压/电流可配置
4通道通道间隔离输入
4通道高速模拟输入

外形相似，但性能和价格可能差很多。

二十二、典型选型思路

假设设备需要：

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2个压力传感器：4～20mA
1个位移传感器：0～10V
1个比例压力阀：0～10V控制
1个变频器：0～10V频率给定

可以考虑：

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AI模块：
- 至少4通道
- 支持4～20mA和0～10V
- 通道类型可分别配置
- 分辨率满足测量精度
- 支持断线和超量程诊断
- 最好与现场信号隔离

AO模块：
- 至少2通道
- 支持0～10V输出
- 带载能力满足比例阀和变频器输入要求
- 故障状态可设置安全输出值

如果压力测量影响关键工艺，还应检查：

传感器精度；
模块精度；
总系统误差；
响应速度；
标定方式；
屏蔽接地。

二十三、一个完整模拟量控制案例

假设需要根据压力设定值控制比例阀。

硬件关系

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PLC AO
  ↓ 0～10V
比例压力阀
  ↓ 压缩空气
气缸

压力传感器
  ↓ 4～20mA
PLC AI

控制过程

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HMI输入目标压力0.45MPa
          ↓
PLC换算AO输出电压
          ↓
比例阀调节出口压力
          ↓
压力传感器检测实际压力
          ↓
AI模块读取4～20mA
          ↓
PLC换算实际压力
          ↓
判断压力是否达到目标

如果只是比例阀内部自行闭环，PLC可以做监控。

如果PLC还根据实际压力不断调整AO，则属于外部闭环控制。

需要避免：

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比例阀内部闭环
和
PLC外部闭环

参数设置不当时互相干扰，造成压力振荡。

二十四、理解模拟量模块最重要的结论

AI模块把连续电压、电流或传感器信号转换成PLC内部数字值。
AO模块把PLC数字设定值转换成连续电压或电流信号。
常见工业模拟量信号是0～10V和4～20mA。
4～20mA抗干扰能力较强，而且0mA可以帮助识别断线。
两线制4～20mA传感器用同一回路完成供电和信号传输。
模拟量信号通常不使用PNP、NPN描述，而要区分电压、电流、有源、无源、单端和差分。
PLC读取的是原始数字值，需要根据量程换算成MPa、℃、mm等工程值。
不同PLC模拟量原始数字范围不同，不能默认都是0～4000。
分辨率高不等于精度一定高，还要考虑传感器、模块、接线和干扰的整体误差。
0～10V不能直接接入4～20mA输入端，电压型和电流型必须正确匹配。
热电偶、PT100和称重传感器通常需要专用模块，不能简单接普通AI模块。
模拟量信号线应使用屏蔽线，并尽量与动力线分开敷设。
AO输出不仅要看量程，还要检查最大输出电流和允许负载阻抗。
PLC输出模拟量后，外部设备可能还需要数字量使能或运行信号。
模拟量故障排查时，应分别检查传感器输出、线路信号、模块原始值和程序工程量换算。
标准信号源是调试AI/AO模块非常有效的工具，可以快速区分传感器、模块、接线和程序问题。