1.摘要
动态不确定环境中的多无人机协同搜索受到传感器不确定性、信息过时和覆盖冗余的共同限制。论文提出一种分布式协同搜索方法，利用概率假设密度（PHD）滤波器、检测可靠性、空间自适应权重和先验知识更新目标概率图；利用时间效用图引导基于一致性的分布式信息融合，降低陈旧信息影响；进一步设计融合多步质心预测、方向权重调整和事件触发Voronoi更新的预测Lloyd算法，引导无人机前往高不确定性区域，同时减少重复覆盖和局部探索停滞。仿真结果表明，该方法在动态条件下提高了覆盖效率和目标检测精度。
2.问题定义与理论基础
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