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前言
简单整理一下视觉传感器的一些内容。
一、分类
视觉传感器分为两种，一种有颜色的视觉视觉传感器，RGB视觉传感器，只能传回带颜色的图片，没有深度信息。
一种有距离的视觉传感器，D视觉传感器，只能传回有深度的图片，没有颜色。
二、为什么没有一种又有颜色，又有深度信息的视觉传感器
因为要深度，就需要计算飞行时长，计算来回飞行时长，就需要先发出光，再接收光，为了准确，发出的一般是红外光等。
而有颜色，是可见光在物体表面的反射，那深度用的红外光就会干扰可见光，那得到的颜色就会受到干扰。
所以这个传感器原理上就是冲突的，无法使用单镜头单传感器进行同时获得。
现在的所谓的RGB-D传感器，也都是两个传感器做融合。
三、现在的方案
现在的方案，有这么几种：
一种是纯单目的RGB相机，就用图片做训练，根据大小，纹理等等特征，输出距离。
还有一种，是双目的RGB相机，就像人一样，用两只眼睛获取到图像的差别，从而推断出距离。
其他的一些方案，基本原理都是互通的。
四、RGB-LIDAR融合
这个就经常用到和见到啦，既然RGB没有深度，那我用雷达补充不就行了，这个是最通俗易懂，也是很多方案都在用的。
五、现在主流发展
主流发展就是用纯RGB方案，拼算力，拼模型，看谁训练的好。