URDF创建机器人（ROS2）

swsauto2026-08-27 15:56

首先创建一个文件夹,进入主目录，打开终端

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madir -p mybot/src

进入src目录，打开新的终端，创建机器人功能包

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ros2 pkg create first

在功能包下创建launch、rviz、urdf文件夹，在urdf文件夹下创建body.urdf文件，内容如下：

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<robot name="body">
    <link name="body_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.6 0.4 0.2"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

创建launch启动文件，启动机器人模型，关节发布模型，rviz，内容如下：

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import os
from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare


def generate_launch_description():
    package_name = 'first'
    urdf_name = "body.urdf"

    ld = LaunchDescription()
    pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name) 
    urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}')

    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        arguments=[urdf_model_path]
        )

    joint_state_publisher_node = Node(
        package='joint_state_publisher_gui',
        executable='joint_state_publisher_gui',
        name='joint_state_publisher_gui',
        arguments=[urdf_model_path]
        )

    rviz2_node = Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        output='screen',
        )

    ld.add_action(robot_state_publisher_node)
    ld.add_action(joint_state_publisher_node)
    ld.add_action(rviz2_node)

    return ld

配置CmakeLists文件：

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主要是添加安装目录。

以上步骤完成后，就可以编译文件了，进入mybot文件夹，打开终端，输入编译指令：

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colcon build

加载环境变量

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souce install/setup.bash

启动程序

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ros2 launch first display.launch.py

rviz启动后需要加载机器人模型，修改坐标和话题。

机器人就启动完成了。

joint_state_publisher_gui 负责发布机器人关节数据信息，通过joint_states话题发布
robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description，并将joint_states数据转换tf信息发布
rviz2_node负责显示机器人的信息

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