由于官方的版本我在使用时，发现标定出来的数据总是对不上，所以自行做了一个版本。链接如下：
我用夸克网盘给你分享了「out_of_hand.zip」，点击链接或复制整段内容，打开「夸克网盘APP」即可获取。
/~004f3aa3QM~:/
链接：https://pan.quark.cn/s/7801ab7bb90d?pwd=Z6ff
提取码：Z6ff
介绍：
out_of_hand.py文件中的修改：
最后，云顶out_of_hand.py文件开始标定，标定结果是直接打印出来的：解算出来的是
"机械臂基座坐标系下相机坐标系原点的三维坐标与姿态角参数"（由机械臂基座坐标系到相机坐标系的位姿转换矩阵对应的参数）
**x=427.358mm, y=-32.251mm, z=6.204mm
rx=-0.443°，ry=0.994°，rz=88.436°
M_base2camera=np.array(
\[0.027288, -0.999601, -0.007248, 0.427358,
0.999477, 0.027157, 0.017552, -0.032251,
-0.017348, -0.007723, 0.999820, 0.006204,
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000\]
)**
