IEEE TSMCS，多无人机部署与任务分配中的能力导向决策：一种分层博弈框架

1.摘要

多区域无人机任务不仅要决定每个区域派多少架无人机，还要在区域内部完成自组织任务分配。现有研究常将部署与分配分开处理，难以协调全局资源平衡和局部自主协作。论文提出层次化博弈框架，以平衡能力（BC）衡量各无人机子群执行任务后的剩余能力差异；上层采用合作博弈优化部署，下层采用竞争博弈和改进分布式任务分配算法（MDT2A）最大化个体收益并形成任务覆盖。仿真结果表明，所提方法能在资源约束、任务新增和无人机故障下保持完整覆盖与较均衡的能力分布。

2.系统模型与优化目标

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