【STM32模块教程】-TT马达（直流电机）

星一工作室2026-09-04 12:53

我们不做一锤子买卖，只做技术成长的长期伙伴！

源码获取链接再后面：

目录

一、模块介绍以及常用方案

1.模块实物图

2.模块介绍

3.常用方案

二、引脚图以及原理图快速绘制技巧（视频教程）

三、模块的引脚连接以及代码讲解与移植

1、引脚功能以及与单片机连接和代码讲解

2、模块实例工程代码讲解

源码获取：

一、模块介绍以及常用方案

1.模块实物图

2.模块介绍

3.常用方案

基于单片机的智能风扇

基于STM32的智能小车

基于STM32的模拟刹车系统

二、引脚图以及原理图快速绘制技巧（视频教程）

TT马达（直流电机）

提示:在嘉立创库中能找到的器件都不需要自己画!

三、模块的引脚连接以及代码讲解与移植

1、引脚功能以及与单片机连接和代码讲解

单片机型号：STM32F103C8T6

模块型号：TT马达（直流电机）

驱动芯片：L293D

|-----------|------------|-----------------------------|
| 模块引脚号 | 单片机引脚号 | 单片机引脚功能 |
| ENABLE1 | 浮空 | 使能引脚1，高电平有效，用于激活第一个H桥电机驱动通道 |
| INPUT1 | 浮空 | 输入引脚1，与INPUT2配合控制第一个电机的转向 |
| OUTPUT1 | 浮空 | 输出引脚1，连接到第一个电机的一端 |
| GND | GND | 接地引脚，系统接地参考点 |
| GND | GND | 接地引脚，系统接地参考点 |
| OUTPUT2 | 浮空 | 输出引脚2，连接到第一个电机的另一端 |
| INPUT2 | 浮空 | 输入引脚2，与INPUT1配合控制第一个电机的转向 |
| VS | +5V | 电机驱动电源正极，为电机提供驱动电压 |
| ENABLE2 | PB1 | 使能引脚2，高电平有效，用于激活第二个H桥电机驱动通道 |
| INPUT3 | PA5 | 输入引脚3，与INPUT4配合控制第二个电机的转向 |
| OUTPUT3 | 电机端口 | 输出引脚3，连接到第二个电机的一端 |
| GND | 浮空 | 接地引脚，系统接地参考点 |
| GND | 浮空 | 接地引脚，系统接地参考点 |
| OUTPUT4 | 电机端口 | 输出引脚4，连接到第二个电机的另一端 |
| INPUT4 | PA6 | 输入引脚4，与INPUT3配合控制第二个电机的转向 |
| VSS | +5V | 芯片逻辑电源正极，为芯片内部逻辑电路供电 |

2、模块实例工程代码讲解

MOTOR.c文件

复制代码 
#include "MOTOR.h"

void motor_init()//????I/O??????
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; //PC.10  DATA
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//???GPIOA.10
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);

}
void TIM_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);// 
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
                                                                             
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0;//TIM_CH1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值     80K
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);    //MOE 主输出使能    

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM1
}
void TIM_PWM_Init2(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;

    // 第一步 使能TIM1时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 第二步 使能TIM1时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //时钟 TIM1 使能

    // 第二步 定时器 TIM1 初始化，输入时钟72MHz，时钟分割1，分频系数72，PWM频率72M/72/1000=1kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; //设置自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199; //设置时钟频率除数的预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //高级定时器1是用定时器功能配置这个才可以是正常的计数频率一开始的72mhz 值得注意的地方
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化 TIM1
    // TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update, ENABLE ); //允许更新中断
    TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update, DISABLE ); //禁止更新中断

    // 第三步 中断优先级 NVIC 设置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //TIM1 中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级 1 级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级 3 级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化 NVIC 寄存器

    //第四步pwm输出配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置为pwm2输出模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=23; //设置占空比时间
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //设置输出极性
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Disable; //使能该通道输出
    //下面几个参数是高级定时器才会用到，通用定时器不用配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_High; //设置互补端输出极性
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Enable;//使能互补端输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset; //死区后输出状态
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; //死区后互补端输出状态
    TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure); //按照指定参数初始化


    //第五步，死区和刹车功能配置，高级定时器才有的，通用定时器不用配置
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;//运行模式下输出选择
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;//空闲模式下输出选择
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF; //锁定设置
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x10; //死区时间设置
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable; //刹车功能使能
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High; //刹车输入极性
    TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;//自动输出使能
    TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);


    //第六步，使能端的打开
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //打开TIM2

    //下面这句是高级定时器才有的，输出pwm必须打开
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

}

void go(u8 y)//进
{
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;

    TIM_SetCompare4(TIM3,y);

}
void back(u8 y)//退
{
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;

    TIM_SetCompare4(TIM3,y);

}


void stop(void)
{

    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

MOTOR.h文件

复制代码 
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "sys.h"


#define IN3 PAout(6)
#define IN4 PAout(5)//13

void motor_init(void);
void TIM_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM_PWM_Init2(void);
void go(u8 y);
void back(u8 y);
void turn_right(u8 x,u8 y);
void turn_left(u8 x,u8 y);
void stop(void);

#endif

main文件

复制代码 
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
#include "timer.h"
#include "MOTOR.h"
#include <stdbool.h>

/**************************星一工作室***************************

声明：本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
型号：STM32F103C8T6
公众号：星一电子工作室               
B站教程号：星一工作室
CSDN:星一工作室
                 更多资料和视频教程请关注公众号！
                                 
***************************星一工作室***************************/      
u8 count = 0;
int main (void)
{
    delay_init();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

    OLED_Init();
    delay_ms(1);
    OLED_Clear();
    motor_init();
    TIM_PWM_Init(72-1,1000-1);
    
    while(1)
    {
        OLED_ShowCH(0,6," 公众号获取资料 ");
        count+=30;
        if(count >= 100){
            count = 0;
        }
        go(count);
        switch(count){
            case 0:     OLED_ShowCH(0,2," 停止 ");break;
            case 30:     OLED_ShowCH(0,2," 低速 ");break;
            case 60:     OLED_ShowCH(0,2," 中速 ");break;
            case 90:    OLED_ShowCH(0,2," 高速 ");break;
            default:break;
        }
        delay_ms(1000);
        delay_ms(1000);
        delay_ms(1000);
    }
}

源码获取：

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