位姿转换矩阵中旋转与平移转换的问题--解决方案

浪里镖客2026-09-11 8:06

不管是在做旋转还是平移，都建议大家参照这个网站进行

当两个坐标系之间的旋转和平移弄不明白的时候，最简单的就是将参数填入网站提供的参数栏中，做完转换，看看网站上出现的变换后的矩阵是否和你的一样就行了。

参考上述分析，我做了一个验证：

x=0.4322、y=-0.16965、z=0.06415

输入rx=-45°、ry=0°、rz=180°或-180°（都一样）

就是坐标系1先沿自身三轴方向正向或反向平移相应数值，

再绕自身z轴正向旋转180°，最后依据**"右手定则"** 绕自身x轴反向旋转45°，即到达坐标系2的状态

最终转换而来的坐标系2与我自行定义的相机坐标系一致。