机器人导论-通过逆矩阵公式证明齐次变换矩阵的逆设齐次变换矩阵 TTT 为:T=[nxoxaxPxnyoyayPynzozazPz0001]=[Rp0⊤1], T = \begin{bmatrix} n_x & o_x & a_x & P_x \\ n_y & o_y & a_y & P_y \\ n_z & o_z & a_z & P_z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} R & \mathbf{p} \\ \mathbf{0}^\top & 1 \end{bmatrix}, T= nx