位姿转换矩阵写法-个人习惯(计算机理解其实是相反的)特别注意:按照我写矩阵的这种转换方式,有坐标系O与P,MO2P表示O坐标系下P坐标系原点坐标与姿态角,即由O坐标系到P坐标系的重合转换,但是一般计算机或教科书上这种情况是写作:MP2O,但是和我的理解的含义是一致的,只是写法顺序不一样。不管怎么样,如果是采用了一种写法,在做连续矩阵运算时,就始终以统一的写法原则来做,就不会出错,如果两种写法混用计算出来的结果就会出错。 那么按照我的MO2P这种写法,在已知O坐标系下点q1的坐标q1-O计算同一点q1在P坐标系下的三维坐标q1-P时,就不能是:q1-P=MO