深度学习-nuscenes数据集关系

数据集中无法以关键帧为根找到所有信息，而nuscenes_converter.py中的nusc库的作用就是通过转换可以以关键帧为根找到所有信息，这样_fill_trainval_infos就可以直接以关键帧找到想要的所有信息了。