一、为什么用C++
Python是解释性语言，其运行效率比较慢，在实际的开发中并不占优势，所以我们要使用C++。
插件安装：
二、用C++编写文件ros2_cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" （include 导入，以下每一行意义可以参考"鱼香ros2（四）......有相关介绍"）
int main(int argc,char **argv) （int argc,char **argv是程序的入口参数）
{
rclcpp::init(argc,argv); （"::"这个是域名解析符，init（）初始化，argc还有argv后续在对节点信息进行操作时可以使用，比如修改节点名字等）
auto node=std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node"); （auto：自动类型推导，node：变量名，可以随便取一个，创建rclcpp下的Node的共享指针，cpp_node：节点名称，自定义）
RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"你好 C++节点！"); （打印日志，node：上一步定义的变量名，"，"逗号后面跟打印内容）
rclcpp:spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
main函数里的参数argc及argv
报错问题： #include "rclcpp/rclcpp.hpp" 找不到库，但是iostream却能找到。因为iostream是系统默认库，可以找到，但是rclcpp不是系统库里的，所以要将crlcpp库导入到我们的整个工程中来，使用CMakeLists来处理。
三、使用CMakeLists.txt来编译ros2_cpp
1、CMakeLists.txt文件编写
cmake_minimum_required(VERSION3.8)
project(ros2_cpp)
add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)
注意，关于make后报错问题（找不到文件，rclcpp/rclcpp.hpp）
1) #查找rclcpp头文件和库文件的路径，"REQUIRED"依赖是必须的
find_package(rclcpp REQUIRED)
#测试打印使用：打印状态，以下message()函数可以不加在txt文件里，只是为了方便自己找信息使用的。"rclcpp_LIBRARIES"库文件及rclcpp依赖的库文件，"rclcpp_INCULUDE_DIRS"头文件及rclcpp依赖的头文件，如果 find_package(rclcpp REQUIRED) 不加，则无法找到对应文件，这也是为什么要使用find_package(rclcpp REQUIRED)的原因，我们用的是rclcpp则需要去加载对应的头文件及库文件才能使用。
message(STATUS ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS ${rclcpp_LIBRARIES})
2)#给可执行文件包包含头文件，上一步找到对应文件后，要将文件的路径给到我们的.cpp文件，这样对应ros2_cpp_node.cpp文件才能使用rclcpp。
"ros2_cpp_node"：可执行文件名，与你在上面编写的 add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)第一个参数名一致。
"${rclcpp_INCLUDE_DIRS}"：头文件的路径。
"PUBLIC"：语法要求。
target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
（这一句加了后，我们的可执行文件ros2_cpp_node.cpp就添加了这个rclcpp_INCLUDE_DIRS头文件的依赖）
3）#给可执行文件链接库文件，链接库依赖也需要给到我们可执行文件。
"ros2_app_node"：可执行文件名。
${rclcpp_LIBRARIES}：链接库。
target_link_libraries(ros2_app_node ${rclcpp_LIBRARIES})
2、终端执行命令
cmake .
make
有对应可执行文件了，直接使用执行
使用./ my_cpp_node (你自己取的什么名字就用什么名字)
四、查看节点信息（同上一节）
#查看节点列表（当前执行的节点）
ros2 node list
#查看某个节点信息
ros2 node info /cpp_node
五、其他注意事项
1、必须修改CMakeLists.txt文件名
为什么修改？因为CMakeLists.txt文件会被接下来要学习的ros2构建工具搜索和误用，为了接下来学习能够顺利进行，需要将CMakeLists.txt文件删除或者换个名字。
2、安装C++插件
插件安装后，.cpp文件报错问题，先点波浪线旁边黄色小灯泡，按下图做选择：
在跳转页面找到"包含路径"框→输入（安装ros2的目录） /opt/ros/humble/include/**
配置好了，就不会报错了，而且还会生成一个.json的配置文件，这个配置文件，下一个项目的时候你可以直接复制过去，就不需要手动配地址了。
