一、51单片机中断回顾
简单回顾51单片机中断处理四步：
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设置CPU全局中断允许/屏蔽
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设置外设中断源允许/屏蔽
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配置中断优先级
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执行对应的中断服务函数
IMX6ULL CortexA7中断逻辑比51复杂很多，引入GIC通用中断控制器来管理全部中断源。
二、IMX6ULL中断整体框架
中断完整执行流程
1. 外设层：配置外设中断触发方式，使能外设引脚中断；
2. GIC通用中断控制器
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设置中断源允许/屏蔽
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设置中断优先级
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硬件比较优先级，分发中断；
3. CPU内核CortexA7
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通过CPSR寄存器设置CPU全局IRQ/FIQ中断允许/屏蔽
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切换CPU处理器工作模式（IRQ模式）
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跳转到异常向量表
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执行IRQ中断服务函数
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中断处理完成，恢复CPU原有工作模式
IMX6ULL硬件分工说明：
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CortexA7内核、GIC中断控制器：ARM官方设计
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SOC片内外设(GPIO、TIMER、UART)：NXP设计
三、GIC版本介绍
GIC（Generic Interrupt Controller）是ARM为CortexA系列专门设计的中断管理外设。
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| GIC 版本 | 适用芯片 | 特点 |
| GIC V1 | CortexA5 老款嵌入式芯片 | 早期版本，无虚拟化支持 |
| GIC V2 | IMX6ULL、树莓派 3（32 位 CortexA7） | 支持虚拟化，最多支持 1020 个中断源，最多 8 核 |
| GIC V3/V4 | 64 位处理器（手机芯片） | 支持超过 8 核，性能提升 |
| GIC V5 | 服务器、车载算力芯片 | 全新架构，支持数百核处理器 |
IMX6ULL使用 GIC V2，硬件实际支持160个中断源，GICV2理论最大支持1020个中断。
GIC三大中断分类
1. SPI 共享外设中断
外设产生的中断，多核环境下任意CPU核都可以处理该中断，GPIO、定时器、UART都属于SPI中断。
2. PPI 私有中断
和外设无关，用于多核CPU核与核之间通信，每个CPU私有。
3. SGI 软件产生中断
由软件代码主动触发的中断，多用于多核之间通信。
四、GPIO外部中断相关寄存器
以GPIO引脚中断为例，外设层需要配置如下寄存器：
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GPIO1_ICR2：配置引脚中断触发方式，例如下降沿触发中断
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GPIO1_IMR：中断屏蔽寄存器，使能该引脚中断
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GPIO1_ISR：中断状态寄存器，判断引脚是否产生中断；写1清0
GIC核心寄存器
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C_IAR（只读）：中断确认寄存器，内核读取该寄存器获取中断号，用来区分是哪个外设触发中断。
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C_EOIR（只写）：中断结束寄存器，中断服务函数执行完毕，必须把中断号写入此寄存器，通知GIC本次中断处理完成。
五、CP15协处理器（CortexA7重点）
协处理器：专门协助CPU完成特定功能的硬件单元，编号cp0 ~ cp15。
在CortexA7中，CP15是最重要的系统控制协处理器，用来管理MMU、Cache、异常向量表基地址等系统配置。
两条核心汇编指令
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mrc：读取协处理器寄存器数据，拷贝到ARM通用寄存器
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mcr：把ARM通用寄存器数据，写入协处理器寄存器
指令格式：
asm
mrc <coproc, <opc1, <Rt, <CRn, <CRm{, <opc2}
示例代码：
asm
;读取CP15的SCTLR系统控制寄存器到r0
mrc p15, 0, r0, c1, c0, 0
bic r0, r0, (1 <<13) ;清除对应bit位
orr r0, r0, (1 << 12) ;打开ICache
将修改后的值写回SCTLR寄存器
mcr p15, 0, r0, c1, c0, 0
设置异常向量表基地址，完成异常向量表重映射
mcr p15, 0, r0, c12, c0, 0
读取GIC控制器基地址到r0
mrc p15, 4, r0, c15, c0, 0
异常向量表重映射：裸机开发可以把异常向量表放置在DDR内存0x87800000地址，通过cp15 c12寄存器告诉CPU向量表新地址。
六、inline内联函数小知识点
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inline：内联函数，本质仍然是函数；
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使用前提：调用前必须看到函数完整定义；
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编译阶段，在调用位置直接展开函数代码，消除函数调用的栈开销，提升执行效率。
七、Day04中断学习总结
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IMX6ULL CortexA7使用GIC V2通用中断控制器管理所有中断，区分SPI、PPI、SGI三类中断源；
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完整中断链路：外设配置 → GIC控制器仲裁分发 → CPU切换IRQ模式 → 跳异常向量表 → 执行中断服务函数 → 通知GIC中断结束；
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GPIO中断寄存器：ICR2配置触发方式，IMR使能中断，ISR判断中断状态（写1清0）；
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GIC的C_IAR读中断号，C_EOIR写回中断号标记中断处理完成；
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CP15协处理器使用mrc/mcr读写，用于Cache、异常向量表重映射等系统配置；
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inline内联函数编译时展开，减少函数调用开销。