一、ARM内核启动代码
启动代码（start.S）是上电后最先执行的汇编代码，在引导内核进入C语言世界之前，需要完成以下7项工作：
| 序号 | 工作内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 设置异常向量表 | 在向量表中填入各异常/中断的跳转入口 |
| 2 | 异常向量表地址重映射 | 通过cp15（SCTLR的V位 + VBAR寄存器）把向量表重映射到 0x87800000（DDR3中代码的位置） |
| 3 | 为不同工作模式开辟栈 | 至少为 IRQ模式 和 system模式 设置SP（各模式有独立栈） |
| 4 | 使能IRQ中断 | 修改CPSR的I位（如 cpsie i） |
| 5 | 清零bss段 | bss段（初始化为0/未初始化的全局变量）不占镜像空间，必须启动时手动清零 |
| 6 | 打开I-Cache | 提高取指效率（通过cp15的SCTLR bit12） |
| 7 | 引导内核跳转到C语言main函数执行 | b main（或 bl），从此进入C世界 |
补充：CPS指令（讲义新增指令）
cps ：Change Processor State，直接切换工作模式/开关中断（armv6指令集后才支持）：
cps #<mode> // 工作模式切换
cps #0x12 // 切到 irq 模式（10010）
cps #0x1F // 切到 system 模式（11111）
cps <effect> <iflags> // 使能/失能 irq 或 fiq 中断
cpsie i // 使能 IRQ（清除 I 位）
cpsid i // 失能 IRQ（置位 I 位）之前切换模式要"mrs读CPSR → bic/orr修改 → msr写回"三步，
cps一条指令搞定，day06启动代码常用它来给各模式开栈。
补充：中断优先级（day06讲义回顾）
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优先级规则：编号越小优先级越高
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GIC V2 ：1020个中断，256个优先级（0~255）
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IMX6ULL ：160个中断，32个优先级（0~31）
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优先级分为：抢占优先级（组优先级） 和 子优先级------抢占优先级高的可以打断正在执行的低优先级中断；抢占优先级相同时，子优先级决定谁先响应，但不能互相抢占
补充：OCP开闭原则
讲义顺带提到软件设计原则：
开闭原则（OCP） ：对于代码修改是关闭 的，对于代码扩展是开放的。 即写驱动/模块时不改旧代码，通过新增代码扩展功能------中断处理代码分层设计时遵循该原则。
二、PLL、Prescaler、PFD的作用
1. 先明确时钟从哪来
IMX6ULL外部接的晶振是低频的（讲义提到常见 12MHz 、11.0592MHz 等；开发板常用24MHz有源晶振，讲义标注了无源晶振/有源晶振的区别------无源晶振需芯片内部振荡电路配合，有源晶振自己起振直接输出时钟信号）。而CPU要跑到数百MHz，怎么升上去？靠下面三个器件：
2. 三大器件
| 器件 | 全称 | 作用 | 输入输出关系 |
|---|---|---|---|
| PLL | Phase Locked Loop，锁相环 | 倍频 | 24MHz × N → 高频时钟（如528MHz） |
| Prescaler | 预分频器 | 分频 | 24MHz ÷ M → 低频时钟 |
| PFD | Phase Fractional Divider，相位分数分频器 | 倍频/分频都可 | 24MHz × (N/M) |
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锁相环（PLL） ：输入24MHz，输出 24MHz × N（N为倍频系数）
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预分频器（Prescaler） ：输入24MHz，输出 24MHz ÷ M（M为分频系数）
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PFD ：输出 24MHz × (N/M)
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N/M > 1 → 倍频（升频）
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N/M < 1 → 降频（分频）
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3. 预分频器的分频档位
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2位预分频器：4档
编码 分频 00 1分频（不分） 01 2分频 10 3分频 11 4分频 -
3位预分频器 ：8档，1分频 ~ 8分频
一句话：PLL只升不降，Prescaler只降不升，PFD可升可降（N/M灵活配比）------三者配合，把一个低频晶振"加工"出系统需要的各种频率。
三、IMX6ULL时钟配置
按讲义，IMX6ULL时钟配置三步：
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配置ARM时钟为 528MHz
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配置PLL2下的4个PFD 和 PLL3下的4个PFD
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配置三个根时钟 ：132MHz、66MHz、66MHz
具体对应关系：
| 配置项 | 频率 | 用途 |
|---|---|---|
| ARM内核时钟 | 528MHz | CPU主频 |
| AHB根时钟 | 132MHz | 高速总线（DDR、LCD等） |
| IPG根时钟 | 66MHz | 片内外设总线 |
| PERCLK根时钟 | 66MHz | 外设时钟（UART、GPT定时器等） |
四、ARM内核时钟频率
528MHz。
来源链路：24MHz晶振 → 经PLL（锁相环倍频）→ ARM_CLK = 528MHz。
五、AHB、PERCLK、IPG三个根时钟的频率
| 根时钟 | 频率 |
|---|---|
| AHB | 132MHz |
| PERCLK | 66MHz |
| IPG | 66MHz |
ARM 528 = AHB 132 × 4 = IPG 66 × 8；IPG = AHB ÷ 2，PERCLK默认与IPG同频66MHz。
六、IMX6ULL中有PLL、PFD
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PLL：7个（PLL1~PLL7）
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PFD：8个 （PLL2下4个 + PLL3下4个）
| PLL | 主要用途 |
|---|---|
| PLL1 | ARM内核时钟（528MHz） |
| PLL2（System PLL） | 系统总线时钟，带4个PFD（PFD0~PFD3，如352MHz、594MHz等） |
| PLL3（USB1 PLL） | USB/音频等，带4个PFD（如480MHz、200MHz、396MHz等） |
| PLL4 | 音频PLL |
| PLL5 | 视频PLL |
| PLL6 | ENET PLL |
| PLL7 | USB2 PLL |