Zenoh与ROS2通信

本文讲述如何使用zenoh和ros2通信，通过一个简单的例子来讲述这个过程。

ros2版本是Jazzy，其默认使用的rmw是fastdds，可以使用ros2 doctor --report进行查看，

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一 安装桥梁程序

zenoh-bridge-ros2dds是一个桥梁程序，用于zenoh和使用dds的ROS之间的通信。

zenoh和ros2 with dds之间是不能直接通信的，因为协议不一样，所以需要这个桥梁程序来互相连通。

打开https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds，有2种安装方法，

1. 使用source list

把zenoh的仓库地址添加到系统的source list里，

curl -L https://download.eclipse.org/zenoh/debian-repo/zenoh-public-key | sudo gpg --dearmor --yes --output /etc/apt/keyrings/zenoh-public-key.gpg
echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/zenoh-public-key.gpg] https://download.eclipse.org/zenoh/debian-repo/ /" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list > /dev/null
sudo apt update

然后使用下面命令进行安装，这个是独立的程序

sudo apt install zenoh-bridge-ros2dds

如果是安装插件，那么执行下面命令，

sudo apt install zenoh-plugin-ros2dds

本文安装独立程序zenoh-bridge-ros2dds

2. 手动安装

有时系统有各种限制，无法把zenoh的仓库地址添加到系统的source list里，那么就需要手动安装，

打开release界面，当前最新的版本是1.10.1，如下，点击下载到linux环境里进行安装

第一个debian.zip解压后是2个deb包，

然后apt进行安装，

sudo apt install ./zenoh-bridge-ros2dds_1.10.1_amd64.deb

如果不想安装，就下载第二个standalone.zip包，解压后里面有个可执行程序

可以直接使用

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二 测试

需要开启三个终端，第一个终端运行桥梁程序，

zenoh-bridge-ros2dds

第二个终端运行ros2的publisher程序，

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

可以看到终端会输出publish出去的内容

第三个终端运行zenoh的python程序，需要提前安装zenoh库：pip install eclipse-zenoh

import zenoh
import time

def callback(sample):
    if sample.key_expr == "chatter":
        print("payload:", sample.payload.to_string())

if __name__ == "__main__":

    with zenoh.open(zenoh.Config()) as session:
        sub = session.declare_subscriber("**", callback)
        input()

运行后可以看到会收到ros2发出的内容并打印到终端

此时再看zenoh-bridge-ros2dds的那个终端，可以看到有如下信息，

意思是ros这边的"/chatter"转为了zenoh的"chatter" key，这样在zenoh这边针对"chatter"打印其payload即可

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三 小结

本文讲述如何使用zenoh-bridge-ros2dds使得zenoh和ros2 with dds之间通信，如果ros2的rmw中间件是zenoh，那么就不需要这个桥梁程序了，但是有时ros2没法更换中间件，那么就需要这个桥接程序。