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AUTOSAR PDU Router（PduR）详解：模块架构、配置模型与路由流程

基于 AUTOSAR Classic Platform R25-11《Specification of PDU Router》整理。本文按照"模块定位---配置模型---路由流程---状态管理---工程检查"的方式说明 PduR 的工作机制，适合作为阅读 PduR 配置、生成代码和排查通信链路问题的参考。

规范依据：AUTOSAR CP R25-11，AUTOSAR_CP_SWS_PDURouter，Document ID 35。本文是工程解读，不替代正式规范；具体 API、配置约束和供应商扩展应以项目实际版本和配置生成器为准。

1. 概述

1.1 PduR 的作用

PDU Router 是 AUTOSAR Classic 通信栈中的通用 I-PDU 转发模块，位于上层通信模块和下层通信接口/传输协议模块之间。它根据静态配置的路由路径，把一个模块产生或接收的 I-PDU 转发给指定的目标模块。

PduR 的核心特点：

根据静态 I-PDU ID 和路由表进行转发；
不解析、不修改普通 I-PDU 的有效载荷；
支持上层到下层的发送、下层到上层的接收；
支持通信接口模块之间的 I-PDU 网关；
支持传输协议模块之间的 TP 网关；
支持单播、组播、扇入和部分网关组合；
根据配置使用直接传递、TriggerTransmit、FIFO 或 TP 缓冲；
支持路由路径组的运行时使能和禁用；
通过通用接口模型适配 Com、Dcm、CanIf、CanTp、FrIf、LinIf、J1939Tp、DDS、LSduR 等模块。

PduR 不负责信号提取、信号转换、校验和、安全认证、按载荷动态路由或通信速率转换。需要这些功能时，应由 COM、Dcm 或其他专用上层模块完成。

1.2 PduR 在 AUTOSAR 架构中的位置

#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z p{margin:0;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .cluster-label span p{background-color:transparent;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .label text,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node rect,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node circle,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node ellipse,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node polygon,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .rough-node .label text,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node .label text,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .image-shape .label,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .icon-shape .label{text-anchor:middle;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node .katex path{fill:#000;stroke:#000;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .rough-node .label,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node .label,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .image-shape .label,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .icon-shape .label{text-align:center;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .root .anchor path{fill:#333333!important;stroke-width:0;stroke:#333333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .labelBkg{background-color:rgba(232, 232, 232, 0.5);}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .flowchartTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z rect.text{fill:none;stroke-width:0;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .icon-shape,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .image-shape{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .icon-shape p,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .image-shape p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);padding:2px;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .icon-shape .label rect,#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .image-shape .label rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .label-icon{display:inline-block;height:1em;overflow:visible;vertical-align:-0.125em;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z .node .label-icon path{fill:currentColor;stroke:revert;stroke-width:revert;}#mermaid-svg-8yxD813zHpOWY99z :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} SW-C / RTE
COM
Dcm
IpduM
PDU Router
CanIf / FrIf / LinIf
CanTp / FrTp / LinTp / J1939Tp
CAN / CAN FD / LIN / FlexRay / Ethernet

可以把 PduR 理解为"PDU 级交换中心"：COM 关注信号与 I-PDU 的转换，Dcm 关注诊断服务，CanIf/FrIf/LinIf 关注通信接口，CanTp/FrTp/LinTp 关注分段传输，而 PduR 负责按配置连接这些模块。

1.3 三类主要操作

操作类别	典型方向	说明
接收并转发	下层模块 -> 上层模块	例如 CanIf 接收 I-PDU 后转给 COM
发送并转发	上层模块 -> 下层模块	例如 COM 请求发送后转给 CanIf
网关转发	下层模块 -> 下层模块	例如 CAN 接收后转发到另一条 CAN 或 LIN 网络

1.4 路由关系

表示	含义	例子
1:1	一个源对应一个目标	CanIf -> COM
1:n	一个源对应多个目标	COM -> CanIf、FrIf
n:1	多个源对应一个目标	多个 CanIf -> COM
n:m	多个源对应多个目标	PduR 通常不直接支持这种通用形式

通信接口和 TP 路由需要分别建模。一个多播发送请求的多个目标通常必须属于同一类模块，不能同时混合 CanIf 和 CanTp。

2. PDU Router 模块架构

2.1 路由表与路由引擎

PduR 主要由两部分组成：

路由路径配置：描述源模块、目标模块、PDU ID、缓存策略和路由组关系。
路由引擎：根据 API 调用查表，并把源 PDU ID 转换为目标模块使用的 PDU ID。

#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W p{margin:0;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .cluster-label span p{background-color:transparent;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .label text,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node rect,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node circle,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node ellipse,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node polygon,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .rough-node .label text,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node .label text,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .image-shape .label,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .icon-shape .label{text-anchor:middle;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node .katex path{fill:#000;stroke:#000;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .rough-node .label,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node .label,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .image-shape .label,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .icon-shape .label{text-align:center;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .root .anchor path{fill:#333333!important;stroke-width:0;stroke:#333333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .labelBkg{background-color:rgba(232, 232, 232, 0.5);}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .flowchartTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W rect.text{fill:none;stroke-width:0;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .icon-shape,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .image-shape{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .icon-shape p,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .image-shape p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);padding:2px;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .icon-shape .label rect,#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .image-shape .label rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .label-icon{display:inline-block;height:1em;overflow:visible;vertical-align:-0.125em;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W .node .label-icon path{fill:currentColor;stroke:revert;stroke-width:revert;}#mermaid-svg-VKCMvbhBVj9Tdn4W :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} 源模块 API
源 PDU ID 查表
Routing Path
目标 PDU ID / 目标模块
Transmit / RxIndication / CopyData
确认或错误处理

典型发送链路：

text 复制代码

Com_Transmit(ComTxPduId)
    -> PduR_ComTransmit(PduRTxPduId)
    -> CanIf_Transmit(CanIfTxPduId)
    -> PduR_CanIfTxConfirmation(PduRConfirmationPduId)
    -> Com_TxConfirmation(ComTxConfirmationPduId)

因此排查报文不发送时，不能只检查 COM 的 PDU ID，还要核对 PduR 和 CanIf 两侧的 ID 映射。

2.2 通用接口占位符

占位符	典型含义	典型模块
`<Up>`	上层通信接口模块	COM、IpduM、Nm
`<UpTp>`	上层传输协议用户	Dcm、COM
`<Lo>`	下层通信接口模块	CanIf、FrIf、LinIf
`<LoTp>`	下层传输协议模块	CanTp、FrTp、LinTp、J1939Tp

具体函数名由配置中的 BSW 模块引用确定，例如 PduR_ComTransmit、PduR_CanIfRxIndication、PduR_CanTpCopyRxData。

2.3 通信接口路由与 TP 路由

对比项	通信接口路由	TP 路由
数据形态	通常一次传递完整 I-PDU	可能被拆成多个 N-PDU
主要 API	`Transmit`、`RxIndication`、`TxConfirmation`、`TriggerTransmit`	`StartOfReception`、`CopyRxData`、`CopyTxData`、`RxIndication`、`TxConfirmation`
缓冲需求	取决于 TriggerTransmit、FIFO 和网关配置	TP 网关必须提供缓冲
典型上层	COM	Dcm、COM
典型下层	CanIf、FrIf、LinIf	CanTp、FrTp、J1939Tp

2.4 重要配置边界

配置生成器应拒绝或报告以下情况：

不同 MetaData 类型的 I-PDU 被连接到同一路由路径；
TP 路由和通信接口路由被混合为同一网关；
扇入路径没有统一的队列策略；
需要缓冲的路径没有足够的 PduRBuffer；
路由路径引用了不存在的模块、PDU 或路由组。

3. PDU Router 配置模型

3.1 配置对象关系

下面的关系图采用配置对象实体关系表示法。实体顶部是配置对象名称，下面列出该对象中最关键的属性；连线上的英文标签表示对象之间的引用或包含关系。
#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE p{margin:0;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .entityBox{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .relationshipLabelBox{fill:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);opacity:0.7;background-color:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .relationshipLabelBox rect{opacity:0.5;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .labelBkg{background-color:rgba(248.6666666666, 255, 235.9999999999, 0.5);}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edgeLabel .label{fill:#9370DB;font-size:14px;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:8,8;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .node rect,#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .node circle,#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .node ellipse,#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .node polygon{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .relationshipLine{stroke:#333333;stroke-width:1;fill:none;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .marker{fill:none!important;stroke:#333333!important;stroke-width:1;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edgeLabel .label rect{fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE .edgeLabel .label text{fill:#333;}#mermaid-svg-HBdtVBsKjElL0wGE :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} contains
configures
controls
contains
owns
defines
maps_to
contains
enables
uses
routes_to
buffers_with
contains
provides
receives
PDUR
uint16
ConfigId
boolean
DevErrorDetect
boolean
VersionInfoApi
PDUR_BSW_MODULES
enum
ModuleType
uint16
ModuleId
string
ModuleRef
string
HeaderFile
PDUR_GENERAL
boolean
ZeroCostOperation
boolean
ZeroCopyOperation
boolean
CancelTransmit
boolean
MulticoreDistribution
PDUR_ROUTING_PATH_GROUP
uint16
RoutingPathGroupId
boolean
EnableAtStart
boolean
InitializeOnDisable
PDUR_ROUTING_PATHS
uint16
RoutingPathCount
string
RoutingPathList
PDUR_ROUTING_PATH
uint16
RoutingPathId
enum
RoutingType
enum
QueueingStrategy
uint16
QueueDepth
enum
MetaDataType
PDUR_SRC_PDU
uint16
SrcPduId
string
SrcModuleRef
string
SrcPduRef
PDUR_DEST_PDU
uint16
DestPduId
string
DestModuleRef
enum
DataProvision
uint16
DestPduLength
uint16
BufferRef
PDUR_BUFFER
uint16
BufferId
uint32
PduMaxLength
uint16
QueueDepth
enum
BufferType
PDUR_DEFAULT_VALUE
uint16
DefaultValueId
uint16
ElementCount
PDUR_DEFAULT_VALUE_ELEMENT
uint16
ElementIndex
uint8
Value
PDUR_DEM_EVENT_REFS
string
EventRef
enum
ReportingType

PduRRoutingPath 是路由关系的核心，描述一个源 PDU 与一个或多个目标 PDU 的映射。PduRBuffer 和目标 PDU 的缓存引用共同决定排队和缓存行为。

3.1.1 图中对象的阅读方式

PDUR：顶层 PduR 配置对象，统一管理模块、通用配置、路由路径组和缓冲资源。
PDUR_BSW_MODULES：参与 PduR 交互的上层、通信接口和 TP 模块；生成器据此确定接口前缀和头文件。
PDUR_ROUTING_PATH_GROUP：控制一组路由路径是否启用，可由 PduR_EnableRouting 和 PduR_DisableRouting 操作。
PDUR_ROUTING_PATH：定义路由类型、队列策略和元数据规则，并关联源 PDU 与目标 PDU。
PDUR_SRC_PDU：路由入口，记录源模块和源 PDU ID。
PDUR_DEST_PDU：路由出口，可配置多个目标，用于 1:1 或 1:n 路由。
PDUR_BUFFER：为 TriggerTransmit、FIFO、TP 网关或扇入场景提供数据存储。
PDUR_DEFAULT_VALUE / PDUR_DEFAULT_VALUE_ELEMENT：路由禁用或初始化时使用的单帧默认数据。
PDUR_DEM_EVENT_REFS：将生产错误或相关诊断事件映射到 DEM 配置。

该图表达的是 ECUC/配置模型中的对象关系，不表示运行时 API 的调用时序；运行时调用链见[第 4 章](#第 4 章)。

3.2 主要配置容器

配置容器	作用	工程关注点
`PduR`	顶层配置	配置集和总体引用关系
`PduRBswModules`	参与交互的 BSW 模块	模块类型、模块 ID、接口生成关系
`PduRGeneral`	通用开关和错误检测	开发错误、生产错误、版本和路由策略
`PduRRoutingPathGroup`	路由路径组	启动状态、运行时 enable/disable
`PduRRoutingPaths`	路由路径集合	管理所有源到目标的映射
`PduRRoutingPath`	单条逻辑路由	路由组、源 PDU、目标 PDU、队列策略
`PduRSrcPdu`	源端 PDU	源模块、源 PDU ID
`PduRDestPdu`	目标端 PDU	目标模块、目标 PDU ID、数据提供方式
`PduRBuffer`	I-PDU 缓冲区	最大长度、队列深度、共享关系
`PduRDefaultValue`	默认值	禁用或初始化时的单帧缓冲内容
`PduRDemEventParameterRefs`	DEM 映射	生产错误和诊断事件引用

3.3 路由路径核心属性

源模块和源 PDU ID。
目标模块和目标 PDU ID。
路由方向：发送、接收或网关。
模块类型：通信接口或 TP。
路由路径组。
数据提供方式：直接数据提供或 TriggerTransmit。
队列策略：无队列、Last-is-best、FIFO、公共队列或专用队列。
缓冲引用及最大 PDU 长度。
元数据类型和转发规则。

3.4 数据提供方式

3.4.1 `PDUR_DIRECT`

目标模块在 Transmit 调用期间读取或复制 PDU 数据。该方式延迟低、缓存占用小，但目标模块必须在调用期间完成数据复制。

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源模块 Transmit
    -> PduR 调用目标 Transmit
    -> 目标模块复制数据
    -> PduR 结束当前处理

3.4.2 `PDUR_TRIGGERTRANSMIT`

目标模块先收到发送请求，之后在 TriggerTransmit 回调中获取数据，因此 PduR 必须在两次调用之间保存 I-PDU。

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源模块 RxIndication
    -> PduR 保存 I-PDU
    -> PduR 调用目标 Transmit
    -> 目标调用 PduR_<DstLo>TriggerTransmit
    -> PduR 复制缓存数据

当 PduRQueueDepth = 1 时，常表现为 Last-is-best：最新收到的 I-PDU 覆盖旧的待发送数据。

3.5 缓冲类型与队列策略

缓冲类型

Dedicated buffer：被指定路由路径专用，适合高优先级诊断报文。
Global buffer：未被特定路径独占，可被满足条件的路由路径动态使用。

队列深度

`PduRQueueDepth`	行为
`0`	不建立该路径的 PduR 队列，适合直接转发
`1`	单个缓冲位置，常用于 Last-is-best 或单帧缓存
`>1`	形成 FIFO，可缓存多个 I-PDU 实例

FIFO 满时，新到达的 I-PDU 会导致队列刷新，并报告 PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST。触发刷新的新 I-PDU 本身仍应按队列为空进行处理。

公共队列与专用队列

PDUR_COMMON_QUEUE：多个路由路径共享一个队列，适用于扇入并保持到达顺序。
PDUR_DEDICATED_QUEUE：每个源或目标拥有独立队列，适用于需要独立处理目的地的多播场景。

扇入场景要求相关路径使用公共队列；多播场景可按配置选择公共队列或专用队列，但共享源或目标的路径必须满足队列配置一致性约束。

3.6 配置示例

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PduRRoutingPathGroup: PduRGroup_NormalCommunication
    enabledAtStart = true

PduRRoutingPath: ComToCan
    source:
        module = Com
        pduId  = ComTxPdu_EngineStatus
    destination:
        module = CanIf
        pduId  = CanIfTxPdu_EngineStatus
    dataProvision = PDUR_DIRECT
    queueDepth = 0

PduRRoutingPath: CanToCom
    source:
        module = CanIf
        pduId  = CanIfRxPdu_VehicleSpeed
    destination:
        module = Com
        pduId  = ComRxPdu_VehicleSpeed
    queueDepth = 0

PduRBuffer: PduRBuffer_DiagnosticGateway
    maxPduLength = 4095
    queueDepth = 2

以上为结构示意，不是可直接导入配置工具的 ECUC 文件。

4. PDU Router 路由流程

4.1 普通 I-PDU 接收

COM / 上层模块 PduR CanIf / FrIf / LinIf COM / 上层模块 PduR CanIf / FrIf / LinIf #mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ p{margin:0;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .labelText,#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .loopText,#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .noteText,#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ .actor-man circle,#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-Wk9WvTfy7buxbAxZ :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} PduR_<User:Lo>RxIndication(RxPduId, PduInfoPtr) 查找源 PDU 和路由组判断路径是否启用 <Up>_RxIndication(DstPduId, PduInfoPtr) 返回

普通直接接收通常不需要 PduR 缓冲。需要缓存时，必须遵循目标长度、缓冲容量和队列深度限制。

4.2 普通 I-PDU 发送

CanIf / FrIf / LinIf PduR COM / 上层模块 CanIf / FrIf / LinIf PduR COM / 上层模块 #mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ p{margin:0;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .labelText,#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .loopText,#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .noteText,#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ .actor-man circle,#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-6gw3LnVmEzPyGzwQ :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} PduR_<User:Up>Transmit(TxPduId, PduInfoPtr) 查找 RoutingPath <Lo>Transmit(DstPduId, PduInfoPtr) E_OK / E_NOT_OK 返回发送请求结果 PduR<User:Lo>TxConfirmation(DstPduId, result) <Up>_TxConfirmation(SrcPduId, result)

上层发送场景下，PduR 不应把完整 PDU 作为普通发送缓存长期保存。是否在 TriggerTransmit 中获取数据，由目标 PDU 的配置决定。

4.3 多播发送

多播表示一个上层源 PDU 被发送到多个同类目标模块。典型规则：

至少一个目标 Transmit 返回 E_OK 时，PduR 可向上层返回 E_OK；
PduR 通常在最后一个需要确认的目标返回确认后，向上层报告最终结果；
至少一个目标确认成功时，最终确认结果可为 E_OK；
一个目标失败不应阻止其他目标继续发送；
多个目标必须同属于通信接口模块，或同属于 TP 模块，不能混合。

TP 多播需要重复从上层获取相同数据。PduR 通过 RetryInfoType 和 TpDataState 管理不同目标的数据读取位置，多个目标按锁步方式推进。

4.4 TP 接收

Dcm / COM PduR CanTp / FrTp / LinTp Dcm / COM PduR CanTp / FrTp / LinTp #mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi p{margin:0;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .labelText,#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .loopText,#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .noteText,#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi .actor-man circle,#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-fNgSsLbkd6co2efi :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} loop $每个 N-PDU 数据段$ PduR_<User:LoTp>StartOfReception <UpTp>StartOfReception bufferSize / result BUFREQ* PduR_<User:LoTp>CopyRxData <UpTp>CopyRxData BUFREQ* / bufferSize BUFREQ_* PduR_<User:LoTp>RxIndication(result) <UpTp>_TpRxIndication(result)

关键点：

StartOfReception 建立接收会话并确认上层可用缓存；
CopyRxData 将每个分段数据交给上层；
RxIndication 表示完整 I-PDU 接收结束；
TpSduLength = 0 可表示未知长度或流式数据；
上层缓存不足时，PduR 应向 TP 返回相应 BUFREQ_E_* 结果。

4.5 TP 发送

CanTp / FrTp / LinTp PduR Dcm / COM CanTp / FrTp / LinTp PduR Dcm / COM #mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 p{margin:0;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .labelText,#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .loopText,#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .noteText,#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 .actor-man circle,#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-UKTu72SHfab9iQh7 :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} loop $每个 N-PDU 数据段$ PduR_<User:Up>Transmit <LoTp>Transmit 接受发送请求 PduR<User:LoTp>CopyTxData <UpTp>CopyTxData 提供一段数据返回数据和剩余长度 PduR<User:LoTp>TxConfirmation(result) <UpTp>_TpTxConfirmation(result)

CopyTxData 的 RetryInfoType 需要重点关注：

TP_CONFPENDING：已复制数据仍需保留以便错误恢复；
TP_DATACONF：此前复制的数据已确认，可以释放；
TP_DATARETRY：从指定偏移重新提供数据；
availableDataPtr：报告上层发送缓冲中的剩余数据量。

4.6 通信接口网关

通信接口网关将一个通信接口接收的 I-PDU 转发到一个或多个通信接口目标，支持 1:1、1:n 和 n:1。n:1 通常需要公共 FIFO 保持到达顺序。
#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc p{margin:0;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .cluster-label span p{background-color:transparent;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .label text,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node rect,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node circle,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node ellipse,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node polygon,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .rough-node .label text,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node .label text,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .image-shape .label,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .icon-shape .label{text-anchor:middle;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node .katex path{fill:#000;stroke:#000;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .rough-node .label,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node .label,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .image-shape .label,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .icon-shape .label{text-align:center;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .root .anchor path{fill:#333333!important;stroke-width:0;stroke:#333333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .labelBkg{background-color:rgba(232, 232, 232, 0.5);}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .flowchartTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc rect.text{fill:none;stroke-width:0;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .icon-shape,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .image-shape{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .icon-shape p,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .image-shape p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);padding:2px;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .icon-shape .label rect,#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .image-shape .label rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .label-icon{display:inline-block;height:1em;overflow:visible;vertical-align:-0.125em;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc .node .label-icon path{fill:currentColor;stroke:revert;stroke-width:revert;}#mermaid-svg-5kvfO1W4Cglevftc :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} CanIf 源 PDU
PduR
FrIf 源 PDU
CanIf 目标 PDU
LinIf 目标 PDU
COM 本地接收

立即网关 ：目标使用 PDUR_DIRECT，在源 RxIndication 处理过程中立即调用目标 Transmit。

缓冲网关 ：目标使用 PDUR_TRIGGERTRANSMIT 或路径配置 FIFO，PduR 保存数据并等待目标后续调用 TriggerTransmit。

4.7 TP 网关

TP 网关只能在 TP 模块之间建立。主要方式：

Direct gatewaying：完整 I-PDU 收齐后再向目标 TP 发送。
On-the-fly gatewaying ：收到的字节数达到 PduRTpThreshold 后，提前开始目标 TP 发送。

#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J p{margin:0;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .cluster-label span p{background-color:transparent;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .label text,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node rect,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node circle,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node ellipse,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node polygon,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .rough-node .label text,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node .label text,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .image-shape .label,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .icon-shape .label{text-anchor:middle;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node .katex path{fill:#000;stroke:#000;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .rough-node .label,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node .label,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .image-shape .label,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .icon-shape .label{text-align:center;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .root .anchor path{fill:#333333!important;stroke-width:0;stroke:#333333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .labelBkg{background-color:rgba(232, 232, 232, 0.5);}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .flowchartTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J rect.text{fill:none;stroke-width:0;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .icon-shape,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .image-shape{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .icon-shape p,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .image-shape p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);padding:2px;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .icon-shape .label rect,#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .image-shape .label rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .label-icon{display:inline-block;height:1em;overflow:visible;vertical-align:-0.125em;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J .node .label-icon path{fill:currentColor;stroke:revert;stroke-width:revert;}#mermaid-svg-MPF6qkTZlHPmnN2J :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} 否
是
源 TP StartOfReception
PduR TP Buffer
达到 PduRTpThreshold?
目标 TP Transmit
CopyRxData / CopyTxData
源 TP RxIndication

注意事项：

TP 网关必须配置足够的缓冲；
PduRBuffer 最大长度应覆盖可能的 I-PDU 长度；
使用 MetaData 时，MetaData 也必须保存和转发；
On-the-fly 通常只允许一个 TP 目标；
On-the-fly 对已发送数据的重传支持受限；
目标传输确认后，PduR 才能释放对应 TP 缓冲；
缓冲分配失败时，应返回 BUFREQ_E_OVFL 并停止该会话。

4.8 取消发送与取消接收

上层调用 PduR_<User:Up>CancelTransmit 后，PduR 将请求转发给一个或多个目标：

单目标：返回目标模块的取消结果；
多目标：所有目标都返回 E_OK 时，PduR 才返回 E_OK；
路由路径已禁用：直接返回 E_NOT_OK，不调用目标模块。

上层调用 PduR_<User:Up>CancelReceive 后，PduR 将请求转给对应下层 TP 模块，用于终止已建立的 TP 接收会话。

4.9 错误与缓冲溢出

场景	典型行为
目标 `Transmit` 返回 `E_NOT_OK`	当前发送或网关实例失败；FIFO 场景可移除当前项并尝试下一项
FIFO 满	刷新队列，报告 `PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST`
TP 缓冲申请失败	返回 `BUFREQ_E_OVFL`，终止当前会话
`CopyRxData` 无法保存数据	返回 `BUFREQ_E_NOT_OK`，停止当前会话
一个多播目标失败	其他目标继续处理，错误按目标独立处理
所有 TP 网关目标失败	终止源侧接收或返回错误
无效路由组 ID	无动作；启用开发错误检测时报告 DET 错误

PduR 报错时，DET 调用中的实例 ID 通常应使用触发调用的相邻模块 ID，以区分不同 CanIf、CanTp 或上层模块的错误。

5. PDU Router 状态机

5.1 模块状态

#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw p{margin:0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw defs #statediagram-barbEnd{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw g.stateGroup text{fill:#9370DB;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw g.stateGroup text{fill:#333;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw g.stateGroup .state-title{font-weight:bolder;fill:#131300;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw g.stateGroup rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw g.stateGroup line{stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .transition{stroke:#333333;stroke-width:1;fill:none;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .stateGroup .composit{fill:white;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .stateGroup .alt-composit{fill:#e0e0e0;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .state-note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .state-note text{fill:black;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .stateLabel .box{stroke:none;stroke-width:0;fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edgeLabel .label rect{fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .edgeLabel .label text{fill:#333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .label div .edgeLabel{color:#333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .stateLabel text{fill:#131300;font-size:10px;font-weight:bold;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .node circle.state-start{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .node .fork-join{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .node circle.state-end{fill:#9370DB;stroke:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .end-state-inner{fill:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .node rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .node polygon{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw #statediagram-barbEnd{fill:#333333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-cluster rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .cluster-label,#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .nodeLabel{color:#131300;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-cluster rect.outer{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-state .divider{stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-state .title-state{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-cluster.statediagram-cluster .inner{fill:white;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-cluster.statediagram-cluster-alt .inner{fill:#f0f0f0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-cluster .inner{rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-state rect.basic{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-state rect.divider{stroke-dasharray:10,10;fill:#f0f0f0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .note-edge{stroke-dasharray:5;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-note text{fill:black;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram-note .nodeLabel{color:black;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagram .edgeLabel{color:red;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw #dependencyStart,#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw #dependencyEnd{fill:#333333;stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw .statediagramTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-ifhMn8V0TwcZPtxw :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} PduR_Init()
路由组使能/禁用
复位或重新初始化
PDUR_UNINIT
PDUR_ONLINE

状态	含义	主要操作
`PDUR_UNINIT`	PduR 尚未初始化	不应执行正常路由
`PDUR_ONLINE`	PduR 已成功初始化	执行发送、接收、网关、取消和路由组管理

5.2 路由路径组状态

#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK p{margin:0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK defs #statediagram-barbEnd{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK g.stateGroup text{fill:#9370DB;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK g.stateGroup text{fill:#333;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK g.stateGroup .state-title{font-weight:bolder;fill:#131300;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK g.stateGroup rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK g.stateGroup line{stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .transition{stroke:#333333;stroke-width:1;fill:none;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .stateGroup .composit{fill:white;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .stateGroup .alt-composit{fill:#e0e0e0;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .state-note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .state-note text{fill:black;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .stateLabel .box{stroke:none;stroke-width:0;fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edgeLabel .label rect{fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .edgeLabel .label text{fill:#333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .label div .edgeLabel{color:#333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .stateLabel text{fill:#131300;font-size:10px;font-weight:bold;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .node circle.state-start{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .node .fork-join{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .node circle.state-end{fill:#9370DB;stroke:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .end-state-inner{fill:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .node rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .node polygon{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK #statediagram-barbEnd{fill:#333333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-cluster rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .cluster-label,#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .nodeLabel{color:#131300;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-cluster rect.outer{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-state .divider{stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-state .title-state{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-cluster.statediagram-cluster .inner{fill:white;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-cluster.statediagram-cluster-alt .inner{fill:#f0f0f0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-cluster .inner{rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-state rect.basic{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-state rect.divider{stroke-dasharray:10,10;fill:#f0f0f0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .note-edge{stroke-dasharray:5;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-note text{fill:black;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram-note .nodeLabel{color:black;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagram .edgeLabel{color:red;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK #dependencyStart,#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK #dependencyEnd{fill:#333333;stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK .statediagramTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-9rb0wlsSrdK19jKK :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} PduR_EnableRouting(GroupId)
PduR_DisableRouting(GroupId, initialize)
Enable 无效 GroupId
Enable 已启用 GroupId
Disabled
Enabled

路由组未启用时，相关发送、接收和网关路径不应正常转发。PduR_DisableRouting 的 initialize 参数决定禁用时是否将单帧缓冲区恢复为默认值。

5.3 PDU 缓冲状态

#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 p{margin:0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 defs #statediagram-barbEnd{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 g.stateGroup text{fill:#9370DB;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 g.stateGroup text{fill:#333;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 g.stateGroup .state-title{font-weight:bolder;fill:#131300;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 g.stateGroup rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 g.stateGroup line{stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .transition{stroke:#333333;stroke-width:1;fill:none;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .stateGroup .composit{fill:white;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .stateGroup .alt-composit{fill:#e0e0e0;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .state-note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .state-note text{fill:black;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .stateLabel .box{stroke:none;stroke-width:0;fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edgeLabel .label rect{fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .edgeLabel .label text{fill:#333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .label div .edgeLabel{color:#333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .stateLabel text{fill:#131300;font-size:10px;font-weight:bold;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .node circle.state-start{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .node .fork-join{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .node circle.state-end{fill:#9370DB;stroke:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .end-state-inner{fill:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .node rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .node polygon{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 #statediagram-barbEnd{fill:#333333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-cluster rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .cluster-label,#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .nodeLabel{color:#131300;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-cluster rect.outer{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-state .divider{stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-state .title-state{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-cluster.statediagram-cluster .inner{fill:white;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-cluster.statediagram-cluster-alt .inner{fill:#f0f0f0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-cluster .inner{rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-state rect.basic{rx:5px;ry:5px;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-state rect.divider{stroke-dasharray:10,10;fill:#f0f0f0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .note-edge{stroke-dasharray:5;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;rx:0;ry:0;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-note text{fill:black;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram-note .nodeLabel{color:black;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagram .edgeLabel{color:red;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 #dependencyStart,#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 #dependencyEnd{fill:#333333;stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 .statediagramTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-MVfbmGuwRfW6yUK1 :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} 接收新 I-PDU
调用目标 Transmit
目标确认或数据取走
Last-is-best 覆盖
FIFO 尚有空间
轮到队首发送
FIFO 满并刷新
新 I-PDU 按空队列处理
Empty
Pending
InTransit
Queued
Lost

直接数据提供：目标复制数据后可以较快释放当前实例；
TriggerTransmit：必须保持缓存直到目标完成 TriggerTransmit；
FIFO：当前实例处理完成后才能处理下一项；
TP 网关：保持缓冲直到目标 TP 完成读取并确认。

5.4 TP 接收会话状态

#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy p{margin:0;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy defs #statediagram-barbEnd{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy g.stateGroup text{fill:#9370DB;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy g.stateGroup text{fill:#333;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy g.stateGroup .state-title{font-weight:bolder;fill:#131300;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy g.stateGroup rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy g.stateGroup line{stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .transition{stroke:#333333;stroke-width:1;fill:none;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .stateGroup .composit{fill:white;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .stateGroup .alt-composit{fill:#e0e0e0;border-bottom:1px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .state-note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .state-note text{fill:black;stroke:none;font-size:10px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .stateLabel .box{stroke:none;stroke-width:0;fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edgeLabel .label rect{fill:#ECECFF;opacity:0.5;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .edgeLabel .label text{fill:#333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .label div .edgeLabel{color:#333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .stateLabel text{fill:#131300;font-size:10px;font-weight:bold;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .node circle.state-start{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .node .fork-join{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .node circle.state-end{fill:#9370DB;stroke:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .end-state-inner{fill:white;stroke-width:1.5;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .node rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .node polygon{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy #statediagram-barbEnd{fill:#333333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .statediagram-cluster rect{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .cluster-label,#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .nodeLabel{color:#131300;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .statediagram-cluster 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.statediagram-note .nodeLabel{color:black;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .statediagram .edgeLabel{color:red;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy #dependencyStart,#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy #dependencyEnd{fill:#333333;stroke:#333333;stroke-width:1;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy .statediagramTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-GkJTsnmcJesYVbSy :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} StartOfReception
CopyRxData
后续 CopyRxData
RxIndication(E_OK)
RxIndication(E_NOT_OK)
缓冲不足或拒绝
Idle
Started
Receiving
Completed
Aborted

TP 会话排查时应记录 TpSduLength、bufferSizePtr、每次复制的长度和返回值，以及最终 RxIndication 结果。

5.5 初始化顺序

text 复制代码

基础类型和错误跟踪模块
    -> PduR_Init
    -> CanIf / LinIf / FrIf / CanTp / Dcm / COM 等模块初始化
    -> 路由组按配置启用
    -> 开始正常通信

必须确保相邻模块开始调用 PduR API 时，PduR 已处于 PDUR_ONLINE。

6. 总结与工程检查清单

6.1 一句话模型

PduR 是一个基于静态路由表的 I-PDU 转发引擎：它不理解信号语义，只负责在配置定义的源模块和目标模块之间完成 PDU ID 映射、数据转发、必要的缓冲、确认、取消和错误处理。

6.2 关键接口速查

接口	方向	作用
`PduR_Init`	系统 -> PduR	初始化 PduR
`PduR_GetVersionInfo`	用户 -> PduR	读取版本信息
`PduR_GetConfigurationId`	用户 -> PduR	读取配置 ID
`PduR_EnableRouting`	BswM/模式管理 -> PduR	使能路由路径组
`PduR_DisableRouting`	BswM/模式管理 -> PduR	禁用路由路径组
`PduR_<User:Up>Transmit`	上层 -> PduR	请求发送 PDU
`PduR_<User:Up>CancelTransmit`	上层 -> PduR	取消发送
`PduR_<User:Up>CancelReceive`	上层 -> PduR	取消 TP 接收
`PduR_<User:Lo>RxIndication`	下层 -> PduR	指示普通 PDU 接收
`PduR_<User:Lo>TxConfirmation`	下层 -> PduR	报告普通 PDU 发送结果
`PduR_<User:Lo>TriggerTransmit`	下层 -> PduR	请求获取待发送数据
`PduR_<User:LoTp>StartOfReception`	下层 TP -> PduR	建立 TP 接收会话
`PduR_<User:LoTp>CopyRxData`	下层 TP -> PduR	传递 TP 接收数据
`PduR_<User:LoTp>RxIndication`	下层 TP -> PduR	报告 TP 接收结束
`PduR_<User:LoTp>CopyTxData`	下层 TP -> PduR	获取 TP 发送数据
`PduR_<User:LoTp>TxConfirmation`	下层 TP -> PduR	报告 TP 发送结果

PduR 通常不需要独立周期性主函数来触发普通路由操作，路由动作由相邻通信模块的 API 调用触发。

6.3 配置检查清单

6.4 典型问题定位流程

下面的流程图按照"先确认问题入口，再核对配置，再进入接口和缓存路径"的顺序组织。每个分支都应保留现场信息，例如 PDU ID、返回值、路由组状态和 DET 错误码。
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span{fill:#e8f1ff!important;stroke:#4b78b8!important;stroke-width:1px!important;}#mermaid-svg-s5ceZUxf9rgmBLuC .decision>*{fill:#fff7df!important;stroke:#c58a00!important;stroke-width:1px!important;}#mermaid-svg-s5ceZUxf9rgmBLuC .decision span{fill:#fff7df!important;stroke:#c58a00!important;stroke-width:1px!important;}#mermaid-svg-s5ceZUxf9rgmBLuC .action>*{fill:#f4f4f4!important;stroke:#777!important;stroke-width:1px!important;}#mermaid-svg-s5ceZUxf9rgmBLuC .action span{fill:#f4f4f4!important;stroke:#777!important;stroke-width:1px!important;}#mermaid-svg-s5ceZUxf9rgmBLuC .result>*{fill:#e8f7ed!important;stroke:#398557!important;stroke-width:1px!important;}#mermaid-svg-s5ceZUxf9rgmBLuC .result span{fill:#e8f7ed!important;stroke:#398557!important;stroke-width:1px!important;} 发送无效 / 不发送
接收不到
TP 传输失败
网关 / FIFO 异常
否
是
否
是
否
是
E_NOT_OK
E_OK
PDUR_DIRECT
PDUR_TRIGGERTRANSMIT
否
是
是
否
否
是
否
是
否
是
BUFREQ_E_OVFL
BUFREQ_E_NOT_OK
BUFREQ_OK
是
否
否
是
否
是
是
否
否
是
发现 PDU 通信异常
异常类型?
确认上层调用 PduR_Transmit
确认下层调用 PduR_RxIndication
确认 StartOfReception 是否被调用
确认源端 RxIndication 和目标端路由
源 PDU ID 正确?
核对 COM / PduR / CanIf 或 CanTp 的 PDU ID 映射
路由路径组已启用?
检查 enabledAtStart 或调用 PduR_EnableRouting
已找到目标 PDU?
目标 Transmit 返回值?
检查目标模块状态、CanIf/CanTp 返回原因和 DET
数据提供方式?
等待并检查 TxConfirmation
是否调用 TriggerTransmit?
检查目标调度、触发发送配置和目标 PDU 属性
是否多播?
核对至少一个目标成功、最后确认和失败目标隔离
发送路径基本正常
接收 PDU ID 正确?
路由路径组已启用?
是否调用上层 RxIndication?
检查路由方向、源模块引用、目标模块引用和配置生成结果
普通接收路径基本正常
StartOfReception 返回?
检查 PduRBuffer 长度、队列深度和可用内存
检查上层 Dcm/COM 接收能力和路由组状态
逐次检查 CopyRxData 或 CopyTxData
是否出现 BUFREQ_E_BUSY / E_NOT_OK?
检查 TpDataState、RetryInfoType、剩余长度和缓冲边界
最终 RxIndication / TxConfirmation 正常?
检查源 TP、目标 TP和 PduR 会话状态
TP 路径基本正常
是否使用 FIFO 或缓存?
检查直接网关目标 Transmit 返回值和目标 PDU 长度
检查 PduRBuffer、PduRQueueDepth 和 DataProvision
是否出现队列满或实例丢失?
检查 PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST、刷新策略和生产错误上报
TriggerTransmit 是否成功?
网关 / FIFO 路径基本正常
重新检查配置生成输出、符号名和三侧 PDU ID
重新执行发送、接收或网关测试

6.4.1 流程图关键检查点

入口检查 ：发送问题先确认 PduR_<User:Up>Transmit，接收问题先确认 PduR_<User:Lo>RxIndication。
映射检查：必须同时核对 COM、PduR、CanIf/CanTp 三侧的 PDU ID，不能只看一个模块。
路由组检查 ：确认 enabledAtStart、PduR_EnableRouting 和 PduR_DisableRouting 的实际状态。
数据提供检查 ：PDUR_DIRECT 关注目标 Transmit，PDUR_TRIGGERTRANSMIT 还要确认后续 TriggerTransmit 回调。
TP 检查 ：按 StartOfReception -> CopyRxData / CopyTxData -> RxIndication / TxConfirmation 顺序记录结果。
缓存检查 ：重点检查 PduRBuffer 最大长度、PduRQueueDepth、队列策略、MetaData 和 PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST。
多播检查：确认至少一个目标成功、最终确认时机以及单个目标失败是否影响其他目标。

6.5 规范章节对照

本文内容	原规范章节
模块功能和能力	第 1 章、第 7 章
缓冲、FIFO、网关	第 7.1.1、第 7.1.4
接收和发送流程	第 7.1.2、第 7.1.3
取消和状态管理	第 7.2 至第 7.7 章
API 定义	第 8 章
典型时序	第 9 章
ECUC 配置	第 10 章
设计注意事项	第 11 章

规范版本 ：AUTOSAR CP R25-11

模块：PDU Router（PduR）

AUTOSAR_CP文档图解==＞AUTOSAR_CP_SWS_PDURouter

AUTOSAR PDU Router（PduR）详解：模块架构、配置模型与路由流程

目录

1. 概述

1.1 PduR 的作用

1.2 PduR 在 AUTOSAR 架构中的位置

1.3 三类主要操作

1.4 路由关系

2. PDU Router 模块架构

2.1 路由表与路由引擎

2.2 通用接口占位符

2.3 通信接口路由与 TP 路由

2.4 重要配置边界

3. PDU Router 配置模型

3.1 配置对象关系

3.1.1 图中对象的阅读方式

3.2 主要配置容器

3.3 路由路径核心属性

3.4 数据提供方式

3.4.1 PDUR_DIRECT

3.4.2 PDUR_TRIGGERTRANSMIT

3.5 缓冲类型与队列策略

缓冲类型

队列深度

公共队列与专用队列

3.6 配置示例

4. PDU Router 路由流程

4.1 普通 I-PDU 接收

4.2 普通 I-PDU 发送

4.3 多播发送

4.4 TP 接收

4.5 TP 发送

4.6 通信接口网关

4.7 TP 网关

4.8 取消发送与取消接收

4.9 错误与缓冲溢出

5. PDU Router 状态机

5.1 模块状态

5.2 路由路径组状态

5.3 PDU 缓冲状态

5.4 TP 接收会话状态

5.5 初始化顺序

6. 总结与工程检查清单

6.1 一句话模型

6.2 关键接口速查

6.3 配置检查清单

6.4 典型问题定位流程

6.4.1 流程图关键检查点

6.5 规范章节对照

3.4.1 `PDUR_DIRECT`

3.4.2 `PDUR_TRIGGERTRANSMIT`