如图为双通道H桥直流电机驱动芯片，可以同时驱动两路直流减速电机，也可以驱动单台四线步进电机。
带AB相磁性霍尔编码器减速1电机分析。原理：电机尾部磁环随转轴旋转，霍尔元件检测磁场变化，输出两路相位差90°的方波。
作用：测速+判断转向，用来做闭环PID调速。
优点：
1.磁性霍尔，相比光电编码器不怕灰尘、震动，小车环境耐用；
2.AB正交信号，同时测转速+转向；
3.自带整形电路，单片机直连；
4.供电兼容3.3V/5V，STM32、51单片机都能用。
如图所示为线对板针座，作用：焊接在PCB板上，配套XH2.54胶壳+线束，实现导线<->电路板的连接。线对板针座分为两大类：
1）直插式：金属引脚较长，需要穿过PCB的钻孔，在电路板背面进行手工/波峰焊焊接。其机械固定强度高、抗插拨震动能力强维修方便。其缺点为PCB必须打孔，占用板两面空间，不适合自动化SMT贴片机批量生产。
2）贴片式：引脚短，没有长插针，直接贴在PCB铜箔表面回流焊，不需要钻孔；
1.贴片立式：针座垂直竖立在 PCB 板上，插座朝上，线束垂直电路板插入；焊脚在底部贴焊。
特点：高度高，占用 PCB 面积小；和直插立式外观方向一致，仅焊接方式不同。
2.贴片卧式：针座 "平躺" 在 PCB 板上，接口朝侧面（90°），线束平行于电路板方向插入。
特点：板上高度很低，适合外壳空间受限、高度受限产品；节省垂直空间。
如图所示为贴片卧式。
如图所示为贴片立式。
如图所示为所需要绘制的TB6612编码电机驱动板原理图。
将需要的部分原理图从原先绘制的图中复制过来，如图所示。
添加排针，对外引出板上的电源与信号，H2作为扩展备用排针，同样引出GND，可以预留更多的IO或者作为公共地扩展。
H3排针将TB6612的控制引脚、编码器引脚全部集中引出，用杜邦线直接连接STM32/51单片机。测试时，万用表、示波器可直接在排针上测PWM波形、编码器脉冲电平。
绘制后原理图如图所示。
放置如图所示两个线对板针座，分别作为两路编码电机的插座。（此处选用XH2.54接口）
绘制出原理图如图所示
在PCB中如图所示。