协作机器人对比工业机器人在加减速时容易抖动的原因

所以它不容易出现协作机器人那种低频抖动。

一句话总结：

如果问"协作机器人带负载时那个导致抖动的低频振动频率"，它通常比工业机器人低。
如果问"电机侧小惯量按 f=K/Jf=K/J​ 怎么变"，它会让该侧频率变高。
协作易抖的原因是：输出刚度低 + 负载侧惯量大 + 电机侧惯量小导致惯量比大 + 阻尼小，低频反共振低，而不是简单的"m 小所以频率小"。