RA4M2 + AHT20 温湿度传感器实战

做环境监测类小项目时，温湿度是最常采集的两个量。AHT20 是这两年被大量使用的一颗数字温湿度传感器：I2C 接口、出厂校准、带 CRC 校验、价格便宜，比 DHT11 好伺候得多。

本文记录在 RA-Eco-RA4M2 开发板 上，用板载的 J4「I2C」排针（SCI3，P408/P409） 连接 AHT20，通过 RASC 配置 FSP 的 I2C Master，写一个完整的驱动，最后在串口 Shell 里加一条 aht 命令读数的全过程。

最终实测输出：

[RA4M2 /]$ aht
AHT20 @0x38 (SCI3, P408 SCL / P409 SDA)
  temperature : 28.673 C
  humidity    : 41.431 %RH
  raw         : T=0x64B38 H=0x6A107 status=0x1C crc=ok

文章重点放在三件事上：接线为什么这么接、RASC 里怎么配、驱动里哪些地方和"想当然的写法"不一样。

说明：引脚、上拉电阻等硬件信息取自 RA-Eco-RA4M2-100PIN-V2.0 原理图；AHT20 的时序与公式取自数据手册。不同厂家的 AHT20 模块丝印顺序不一致，接线请以实物丝印为准。

一、AHT20 简介

1. 器件特点

AHT20 内部集成了电容式湿度敏感元件和热敏电阻，芯片里自带校准系数和 ADC，对外只暴露一根标准 I2C 总线。

对 MCU 来说，它的使用模型非常简单：

发一条"开始测量"命令 → 等 75ms → 读回 7 个字节 → 算一下

没有寄存器地址表，没有配置寄存器，也没有休眠/唤醒模式需要设置。上电、确认校准位、触发、读数，就这么四步。

2. 关键参数

项目	参数
供电电压	2.2 V ~ 5.5 V（典型 3.3 V）
通信接口	I2C，最高 400 kHz
器件地址	0x38（7 位地址）
温度量程	−40 ℃ ~ +85 ℃
温度精度	±0.3 ℃（典型）
湿度量程	0 ~ 100 %RH
湿度精度	±2 %RH（20 %RH ~ 80 %RH 区间）
输出位宽	温度 20 bit、湿度 20 bit
单次测量时间	典型 75 ms
封装	3 × 3 × 1.0 mm

有两点需要提前说明，避免后面看数据时产生误解：

第一，"20 bit" 是 ADC 的分辨率，不是精度。 按 2²⁰ 换算，1 个 LSB 大约对应 0.0002 ℃ 和 0.0001 %RH，但器件实际精度是 ±0.3 ℃ / ±2 %RH。程序里输出到小数点后三位是为了不额外引入截断误差，并不代表这个数字有这么准。

第二，AHT20 出厂已经做过校准，状态字节 bit3 为 1 就表示校准系数有效。只有在 bit3 为 0 时才需要发初始化命令重新校准。

3. 和 DHT11 的对比

项目	DHT11	AHT20
接口	单总线（自定义时序）	I2C
温度精度	±2 ℃	±0.3 ℃
湿度精度	±5 %RH	±2 %RH
分辨率	1 ℃ / 1 %RH	20 bit
数据校验	1 字节累加和	CRC-8
对中断的敏感度	高（微秒级时序）	低（标准总线）
采样间隔	≥ 1 s	可连续测量

DHT11 的单总线协议靠微秒级的高低电平宽度编码，主循环里一旦有别的中断插进来就容易读失败。AHT20 走标准 I2C，时序由外设硬件产生，程序上只需要处理一次"发送完成 / 接收完成"回调，稳定性差别很明显。

如果对精度要求更高，可以看 SHT30（±0.2 ℃ / ±2 %RH，I2C 地址 0x44/0x45），使用方式与 AHT20 类似，主要是命令字不同。

二、硬件连接

1. 板上已经预留了 I2C 排针

RA-Eco-RA4M2-100PIN-V2.0 上有一个 4 pin 排针 J4 ，丝印为 I2C，它直接连到 MCU 的 SCI3 通道：

J4 脚号	网络名	MCU 引脚
1	3.3V	---
2	GND	---
3	SCL3	P408
4	SDA3	P409

接 AHT20 只需要 4 根杜邦线：

J4-1  3.3V  ─────→  AHT20 VDD
J4-2  GND   ─────→  AHT20 GND
J4-3  SCL3  ─────→  AHT20 SCL
J4-4  SDA3  ─────→  AHT20 SDA

2. 三个容易接错的地方

（1）不要按"顺序直插"。

市面上常见的 AHT20 模块（紫色或黑色小板）丝印顺序大多是这样：

模块侧：VDD  SDA  GND  SCL
板载侧：3.3V GND  SCL3 SDA3

两边的顺序完全不一致。如果图省事把 4 根线按位置一一对上，正好会把 SCL 和 SDA 接反 ------ 这时读数的典型表现是 aht 报 no ACK from 0x38，因为地址字节在错误的线上发出去了。所以一定要按丝印逐根对应，不要按排列位置对应。

（2）供电只用 3.3V。

AHT20 芯片本身 2.2 V ~ 5.5 V 都能工作，但很多模块板带 5V 兼容设计（比如板上有电平转换或 LDO）。如果模块按 5V 供电，SDA/SCL 上的高电平可能接近 5 V，会超过 RA4M2 的 3.3 V IO 域耐压。J4-1 就是 3.3V，直接用即可，不要去接旁边的 5V 排针。

（3）不需要外加上拉电阻。

板上 R14/R15 已经用 1.5 kΩ 把 SCL3/SDA3 上拉到 3.3 V 。AHT20 模块自带的 4.7 kΩ ~ 10 kΩ 上拉与它们并联后约为 1.1 kΩ ~ 1.3 kΩ，对 100 kHz 和 400 kHz 都完全够用。反过来，如果板上没有上拉、模块也没有，就必须补，否则总线空闲时电平不确定，现象是超时而不是 NACK。

另外线尽量短（30 cm 以内），SCL/SDA 不要和 PMOD1 的 UART 线捆在一起平行走线。

3. 为什么用 SCI3 而不是 RIIC

RA4M2 有两类 I2C 外设：

类型	通道	说明
RIIC	IIC0、IIC1	专用 I2C 外设，功能更全（支持多主、从机模式等）
SCI I2C	SCI0 ~ SCI9	由串口外设模拟 I2C 时序，FSP 里是 r_sci_i2c

本次之所以选 SCI3，原因很直接：板载 J4 排针上的 P408/P409，在芯片引脚复用表里只有 SCI3 的 SCL/SDA 功能，没有 RIIC 的复用选项。想用 RIIC 就得从别的地方引线（比如 PMOD2 的 P410/P411），反而更麻烦。

SCI I2C 在功能上做主机读写 AHT20 这类从机绰绰有余，唯一需要注意的是它不支持多主仲裁。

三、RASC 配置

1. 添加组件

在 RASC（本工程用的是 FSP 6.6.0）里打开 configuration.xml：

Stacks → New Stack → Driver → I2C Communication
  → I2C Master (r_sci_i2c)

添加后会生成一个名为 g_i2c3 的实例。然后用 SCI3 对应的引脚，在 Pins 页把 P408、P409 配成外设功能：

P408 → SCI3 SCL（Peripheral mode）
P409 → SCI3 SDA（Peripheral mode）

2. 实例参数

g_i2c3 的配置如下：

参数	取值
Channel	3（即 SCI3）
Slave Address	0x38
Address Mode	7 bit
Rate	Standard（100 kHz）
SDA Delay	300 ns
Bitrate Modulation	Enabled
Callback	sci3_i2c_callback
Interrupt Priority	2
DTC	关闭

RASC 算出的实际参数是：CKS = 0、BRR = 20、MDDR = 172、SNFR = 1，实际波特率 99981 Hz，相对 100 kHz 的误差只有 0.019%，通常不需要手动调。

关于速率的选择：板上是 1.5 kΩ 上拉，属于偏强的上拉，跑 400 kHz 完全没有问题。之所以先取 100 kHz，是为了在第一次接线上板时把"总线问题"和"速率问题"分开------100 kHz 对走线、上拉、线长的容忍度最高，先确认通信正常，再提速才有意义。

3. 生成结果

生成后的关键文件：

文件	内容
ra_gen/hal_data.c	g_i2c3_ctrl、g_i2c3_cfg、g_i2c3_cfg_extend、g_i2c3 实例
ra_gen/hal_data.h	上述对象的 extern 声明
ra_gen/pin_data.c	P408/P409 配置为 IOPORT_PERIPHERAL_SCI1_3_5_7_9
ra_gen/vector_data.c	SCI3 TXI / TEI 两个中断向量
ra_cfg/fsp_cfg/r_sci_i2c_cfg.h	参数检查等编译期配置
ra/fsp/src/r_sci_i2c/	FSP 驱动源码

这些文件全部由 RASC 生成，不要手工改 。改了配置重新执行一次 cmake -S . -B build/Debug，生成过程会自动重跑。

4. 踩坑：ICU 用户中断的写法

这一步是本次最费时间的地方，值得单独记一下。

本工程的基础版本（一个 BLE 串口示例）里，src/pmod1_uart.c 有一段手工写的向量表：

BSP_DONT_REMOVE const fsp_vector_t g_vector_table[BSP_ICU_VECTOR_NUM_ENTRIES]
    BSP_PLACE_IN_SECTION(BSP_SECTION_APPLICATION_VECTORS) = { pmod1_rxi_isr };

也就是说，整个工程唯一的 application vector 槽位被 SCI4 RXI 占用了，而且原代码还加了保护：

#if VECTOR_DATA_IRQ_COUNT != 0 || BSP_ICU_VECTOR_NUM_ENTRIES != 1
#error "Migrate SCI4 RXI into generated vectors before adding other peripheral IRQs"
#endif

SCI3 I2C 需要 TXI、TEI 两个向量，加进去以后这个 #error 立刻命中，编译直接失败。

按照注释的提示，正确做法是把 SCI4 RXI 迁移到 RASC 配置里，让所有向量统一由生成器管理：

<raIcuConfiguration>
  <interrupt event="event.sci4.rxi" isr="pmod1_rxi_isr"/>
</raIcuConfiguration>

这里有个必须注意的细节：event 属性必须带 event. 前缀。

写成 event="sci4.rxi" 时，RASC 不会报错，但在日志里悄悄丢弃这条配置（"User event discarded"），生成的 vector_data.c 依然是空的，编译继续失败，而且看不出原因。

迁移完成后，ra_gen/vector_data.c 里的三个槽位是：

索引	向量
0	SCI3 TXI
1	SCI3 TEI
2	SCI4 RXI

对应的 src/pmod1_uart.c 也做了简化：删掉手写向量表，接收中断改用 VECTOR_NUMBER_SCI4_RXI 常量。BLE 串口功能不受影响。

四、通信协议

1. 命令字

AHT20 只有 4 条命令，而且都是"写 3 个字节"的格式：

命令	字节序列	作用
读状态	0x71	读回 1 字节状态
初始化 / 校准	0xBE 0x08 0x00	加载校准系数，只在未校准时应调用
触发测量	0xAC 0x33 0x00	启动一次温湿度转换
软复位	0xBA	复位芯片内部状态

注意 AHT20 不是"寄存器地址 + 读"的模型。命令就是直接写进从机的数据字节，没有寄存器指针一说，所以每次读数前都要重新发触发命令，不能"发一次命令、连续读多次"。

2. 一次完整测量的时序

主机                           AHT20
 │                              │
 ├── 0xAC 0x33 0x00 ──────────→ │  启动转换
 │                              │
 │        等待 75 ms（典型）     │  内部 ADC 采样
 │                              │
 ├── 读 7 字节 ───────────────→ │
 │  ←──────────── 7 bytes ───── │

等待时间不能省。手册给的是典型 75 ms，本工程统一取 80 ms 留余量；上电后要等 40 ms；发完 0xBE 初始化命令后至少等 10 ms（本工程取 20 ms）。

这三个延时都用了 R_BSP_SoftwareDelay()，是纯忙等，不依赖 SysTick，所以即使用在中断以外的地方也不会因为调度问题抖动。

3. 7 个字节怎么拆

读回来的 7 个字节结构如下：

字节	内容
buf0	状态字节
buf1	湿度 H19:12
buf2	湿度 H11:4
buf3	高 4 位 = 湿度 H3:0，低 4 位 = 温度 T19:16
buf4	温度 T15:8
buf5	温度 T7:0
buf6	CRC-8 校验值

最容易错的地方是 buf3 ------它被湿度低 4 位和温度高 4 位共用，一个字节劈成两半。如果这里移位写错了，或者把湿度温度搞反了，算出来的温度往往是 −40 ℃ 或 100 ℃ 这种极端值，很容易辨认。

拼接代码：

raw_h = ((uint32_t) buf[1] << 12) | ((uint32_t) buf[2] << 4) | ((uint32_t) buf[3] >> 4);
raw_t = (((uint32_t) buf[3] & 0x0FU) << 16) | ((uint32_t) buf[4] << 8) | (uint32_t) buf[5];

buf[3] 在两次拼接里分别取"高 4 位"和"低 4 位"，一个是 >> 4，一个是 & 0x0F，不能颠倒。

4. 换算公式

RH[%]  = raw_h / 2^20 × 100
T[℃]  = raw_t / 2^20 × 200 − 50

温度公式里的 −50 是因为 20 位满量程对应 −50 ℃ ~ +150 ℃ 的 200 ℃ 跨度，不是 0 ~ 200 ℃。

拿实测数据核对一遍：读回的 raw_t = 0x64B38 = 412472，

412472 / 1048576 × 200 − 50 = 28.6735 ℃

和打印出来的 28.673 C 完全对上。湿度 raw_h = 0x6A107 = 434439：

434439 / 1048576 × 100 = 41.4310 %RH

也对上了。这种"拿 raw 值手算一遍、再和显示值比对"的验证方法，对任何传感器驱动都值得做一遍，能很快发现移位、字节序、公式之类的错误。

5. 状态字节的含义

位	名称	含义
bit7	BUSY	1 = 正在测量，此时读取会拿到旧数据或无效数据
bit6:5	MODE	00 = 正常模式，01 = 命令模式
bit4	---	保留
bit3	CAL	1 = 校准系数已加载
bit2:0	---	保留（AHT20 实测恒为 100）

所以 status = 0x1C = 0b0001_1100 的含义是：空闲、正常模式、已校准，最后三位是芯片固定的保留值，不是故障位。

6. CRC-8

AHT20 用 CRC-8 校验前 6 个字节，参数是：

多项式 0x31、初值 0xFF、不取反、不异或输出

static uint8_t aht20_crc8(const uint8_t * p_data, uint32_t len)
{
    uint8_t crc = 0xFFU;

    for (uint32_t i = 0U; i < len; i++)
    {
        crc ^= p_data[i];
        for (uint32_t bit = 0U; bit < 8U; bit++)
        {
            if (0U != (crc & 0x80U))
            {
                crc = (uint8_t) (((uint32_t) crc << 1) ^ 0x31U);
            }
            else
            {
                crc = (uint8_t) (crc << 1);
            }
        }
    }

    return crc;
}

驱动里的处理方式是：CRC 不符时数据照常返回，只把标志位置成 NG，由上层决定怎么处理。这样接错线或受干扰时，能看到"数值明显不对 + crc=NG"的组合，比直接返回错误更容易定位问题。

五、驱动实现

1. 文件划分

文件	职责
src/aht20.c / .h	传感器协议：命令、时序、CRC、换算
ra_gen/hal_data.c	RASC 生成的 g_i2c3 实例（传输层）
src/uart_shell.c	aht 命令、输出格式化
src/sci9_uart.c	PC 调试串口、board_millis() 毫秒计时

传感器逻辑与 FSP 实例解耦得比较干净：如果以后换到板上的其它 I2C 通道（或换芯片型号），只需要改 aht20.c 里对 g_i2c3 的引用。

2. 关键点：FSP 的 I2C 是异步的

这是写 RA 系列 I2C 驱动时最容易踩的坑。

g_i2c3.p_api->write() 返回 FSP_SUCCESS 只代表"传输已经启动"，不代表"已经传完"。真正的结束时刻在中断回调里：

void sci3_i2c_callback(i2c_master_callback_args_t * p_args)
{
    s_xfer_event = p_args->event;
    s_xfer_done  = true;
}

如果照着一个"同步 API"的思路写：

/* 错误示范：buffer 里还是旧数据，函数就已经返回了 */
g_i2c3.p_api->read(&g_i2c3_ctrl, buf, 7, false);
raw_h = ... buf[1] ...;

buf 里要么是 0，要么是上一次读的残留值，但代码没有任何报错 ------ 这种 bug 极难查。

所以驱动里用"完成标志 + 超时"把异步接口包成阻塞调用：

static fsp_err_t aht20_i2c_wait(void)
{
    uint32_t start = board_millis();

    while (!s_xfer_done)
    {
        if ((uint32_t) (board_millis() - start) >= AHT20_I2C_TIMEOUT_MS)
        {
            (void) g_i2c3.p_api->abort(&g_i2c3_ctrl);
            return FSP_ERR_TIMEOUT;
        }
    }

    if (I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE == s_xfer_event) { return FSP_SUCCESS; }
    if (I2C_MASTER_EVENT_RX_COMPLETE == s_xfer_event) { return FSP_SUCCESS; }

    /* I2C_MASTER_EVENT_ABORTED：从机对地址或数据回了 NACK */
    return FSP_ERR_ABORTED;
}

超时值取 20 ms。100 kHz 下传 10 个字节不到 1 ms，20 ms 已经是两个数量级的余量，正常通信绝不会触发；一旦触发，说明总线被拉死或者根本没有从机响应。

超时后要调 abort()，否则下一次传输会卡在"控制器仍然忙"的状态。

3. 两种错误要分开报告

封装后把错误分成两类，直接决定排查方向：

返回码	触发条件	大概率原因
FSP_ERR_ABORTED	从机回了 NACK	地址错、SCL/SDA 接反、传感器没供电
FSP_ERR_TIMEOUT	20 ms 内没有完成事件	总线被拉低、上拉电阻缺失、线路断开

驱动里配上对应的提示语：

case FSP_ERR_ABORTED:
    return "no ACK from 0x38; check JUMPER order (SCL/SDA) and 3.3V";
case FSP_ERR_TIMEOUT:
    return "I2C timeout; check SDA/SCL wiring and pull-ups";

上板调试时，看到具体是"没有应答"还是"一直超时"，能省掉很多盲猜。

4. 出错后要 close/open 一次

SCI I2C 在发生 NACK 或超时后，内部可能有残留的 FER/ORER 错误状态，下一次 write() 会直接失败。

驱动在每次传输失败时调一次 recover：

static void aht20_i2c_recover(void)
{
    (void) g_i2c3.p_api->close(&g_i2c3_ctrl);
    s_opened = false;
    s_ready  = false;
}

下次调用时 aht20_i2c_open() 会重新 open，把通道状态清干净。这样"拔掉传感器→再插上→重新执行 aht"就能恢复正常，不需要复位整板。

5. 定点换算，不引入浮点 printf

裸机上用 %.3f 打印浮点，会链进一整份 printf 浮点支持（newlib 下通常十几 KB）。AHT20 的数据本来就是整数，直接用定点数：

/* RH[%] = raw / 2^20 * 100，换算成 0.001 %RH；T[℃] = raw / 2^20 * 200 - 50 */
p_out->rh_milli_pct = (uint32_t) ((((uint64_t) raw_h * 100000ULL) + (1ULL << 19)) >> 20);
p_out->temp_milli_c = (int32_t) (((((int64_t) raw_t * 200000LL) + (1LL << 19)) >> 20) - 50000LL);

两个细节：

• 先乘后除 ，用 64 位中间量避免溢出（raw_h × 100000 最大约 1e11，超过 32 位）
• 加 1 << 19 是四舍五入，右移 20 位相当于除以 2²⁰，加半个 LSB 就能把截断改成四舍五入

打印时再拆成整数部分和小数部分：

(void)snprintf(tb, sizeof(tb), "%s%ld.%03ld",
               (t_milli < 0) ? "-" : "",
               (long)(t_abs / 1000), (long)(t_abs % 1000));

负温度要单独处理符号。如果直接把负数交给 %ld.%03ld，整数部分取整后是 0，小数部分仍是负数，打印出来会变成 0.-123 这种结果。

六、Shell 命令与实测结果

PC 端串口（SCI9）参数：115200、8N1、无流控。

1. 命令

命令	功能
aht	读一次温湿度
aht read	同上
aht status	只读状态字节，检查 busy / calibrated 位
aht init	重新发 0xBE 初始化（校准位为 0 时会自动执行）

设计上有两点考虑：

第一，启动时自动初始化一次。 uart_shell_init() 里会调 aht20_init()，如果成功，后续 aht 命令直接进入测量流程；如果失败，只在启动横幅里打一行原因，不影响 Shell 其它命令和 BLE 功能。也就是说，没接传感器时板子照样能正常用。

第二，aht status 单独一条命令。 读数异常时，先看状态字节比反复执行 aht 有效：calibrated=0 说明是初始化问题，busy=1 说明上一次测量还没结束（时序没等够）。

2. 实测输出

[RA4M2 /]$ aht
AHT20 @0x38 (SCI3, P408 SCL / P409 SDA)
  temperature : 28.673 C
  humidity    : 41.431 %RH
  raw         : T=0x64B38 H=0x6A107 status=0x1C crc=ok

[RA4M2 /]$ aht status
AHT20 status=0x1C busy=0 calibrated=1

输出的设计思路是把 raw 值一起打出来。这一步很省事：

• 温度湿度明显不对时，直接看 raw 值判断是"传感器问题"还是"换算问题"
• crc=ok 说明 7 个字节完整无误，总线时序、上拉、电平都是好的
• 出问题时把 raw 值贴到手册公式里手算，几秒钟就能定位

3. 数据自洽性核对

项目	raw	计算过程	显示值
温度	0x64B38 = 412472	412472 / 2²⁰ × 200 − 50 = 28.6735	28.673 ℃
湿度	0x6A107 = 434439	434439 / 2²⁰ × 100 = 41.4310	41.431 %RH

两组数据都在 0.001 的精度内吻合，说明字节拼接、移位、公式、定点换算整条链路都是对的。

读数本身也在合理区间：28.67 ℃ / 41.4 %RH，属于典型室内环境。需要注意的是，MCU 和稳压器自身会发热，板子贴着传感器装时，测到的温度通常比环境温度高 0.3 ℃ ~ 1 ℃，做演示时值得说明一句。

七、常见问题排查

现象	可能原因	处理
no ACK from 0x38	SCL/SDA 接反；传感器没供电；地址不对	按丝印逐根核对；量模块 VDD 是否为 3.3 V
I2C timeout	上拉缺失；SDA 被从机拉低后不释放；线太长	检查上拉电阻；示波器看总线空闲电平是否为高
读数稳定但明显偏差	供电不是 3.3 V；传感器靠近热源	换 J4-1 供电；远离稳压器和 MCU
温度永远是 −40 ℃ 或 100 ℃	buf[3] 的高低位取反了，或温湿度 raw 搞反	检查 >> 4 和 & 0x0F
crc=NG	线太长、干扰、速率过高	缩短线长；降到 100 kHz；检查地线
连续读第二次就失败	两次测量间隔太短，芯片还在忙	保证两次 aht 之间有 80 ms 以上间隔
编译报 ICU 向量表错误	手工向量表占用了 application vector 槽位	把中断迁移到 <raIcuConfiguration>，注意 event. 前缀

八、写在最后

这个传感器本身不复杂，但整个过程里有几个点比"抄一段初始化代码"更有价值：

1. RASC 生成的配置不要手改 。改 configuration.xml 后重新 configure，生成器会把 hal_data.c、pin_data.c、vector_data.c 全部重写，手改的部分会丢。
2. FSP 的 I2C 是异步 API 。FSP_SUCCESS 只表示已启动，不等传输完成。所有 RA 系列的 r_i2c_master、r_sci_i2c、r_spi、r_sci_uart 都是这个模型，理解一次可以套用到整个 FSP。
3. 出错时要能区分"No ACK"和"超时"。前者是通信对象不对，后者是物理层有问题，方向完全不同。
4. 把 raw 值打出来。多花的几行代码，省下的是上板时几十分钟的排查。
5. 拿 raw 值手算一遍。这是验证传感器驱动最便宜、最有效的手段。

当前工程已经具备完整的温湿度采集能力，后续如果要继续扩展，可以直接在这个基础上加：

• 连续采样统计（aht watch，含 min/max/avg）
• CSV 日志输出，导出到 Excel 画曲线
• 把 rate_standard 改成 rate_fast，跑 400 kHz
• 温度或湿度越限时主动告警，为联动控制（风扇、加热）做准备

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参考文档

• AHT20 数据手册（Aosong）
• Renesas FSP SCI I2C 驱动源码
• Renesas RA4M2 产品页