创建如图所示的STM32 PID控制板。
STM32主控：一般为 STM32F103C8T6，负责采集传感器、PID 运算、输出 PWM、逻辑控制
电机驱动模块：常用 DRV8833，驱动编码直流电机
编码电机接口：两路编码器接口（A、B 相），读取电机转速 / 位置，构成速度环、位置环
角度传感器接口：外接 MPU6050 等姿态传感器，采集摆杆角度（倒立摆角度环）
OLED显示屏：实时显示角度、转速、PID 参数（Kp/Ki/Kd）
电位器旋钮：在线调节 PID 参数，调试非常方便
按键：模式切换、启停、换向、参数切换
电源部分：DC 插座、电源开关、稳压模块，支持外接 12V 电源输入
调试接口：SWD 调试排针（下载调试程序）、串口排针（串口打印、上位机通信）
如图所示为上方PID电机驱动的原理图。
先放置最小系统板。
放置网络标签。添加GND与3V3等等。其中叉叉符号表示该引脚不用，悬空。
导入需要的元器件，点击文件导入，嘉立创EDA专业版。
选择导入的SGM6132稳压模块-PCB封装。
点击确认。
此时，个人里面的嘉立创EDA里会出现导入成功的SGM6132稳压模块。
放置在原理图中如图所示。
再导入TB6612模块-PCB封装。
放置在PCB原理图中如图所示。
如图添加网络标签（STBY接3V3代表持续使能驱动）
给SGM6132稳压模块添加网络标签。
选择如图所示的电解电容。
给稳压模块的VIN与5V（输入与输出端添加一大一小的电解电容，进行滤波。）
添加电源输入的部分。DC005作为DC电源母座。U6：KF301-5.0-2P，额外外接12V电源输入。
U7：SS12D010GS-WJ，作为5V支路的电源总开关，串了F1保险丝做过流保护。
放置OLED模块并添加网络标签。
放置四个电位器，用于调节电压（分压）。
添加独立按键。（下拉接法，STM32 IO 配置成上拉输入，按下为低电平）
放置U4/U5，电机编码器插座，给带编码器直流电机供电+编码器A/B相信号。
放置端子，角度传感器插座H1，H2。
添加串口插座。