如图所示为PID扩展板的原理图。额外在图中添加四个定位孔进行定位
将原理图导入到PCB中，先设置一个合适大小的板框，后续再根据摆放器件的情况进行更改。
根据如图实物图的器件摆放位置，将PCB中的器件摆放至板框中。
摆放结果如图所示。
·功能分区集中摆放，编码电机插座集中在板顶，专门外接两路编码电机。
·角度传感器插座、OLED屏幕接口集中在左边。
·电源类引脚统一放置在板子的右侧。
·主控STM32、驱动芯片、稳压模块放在中间，作为核心。
·电机接口区分PH2.0和XH2.54两种座子，A路、B路并排，方便区分左右电机；电源、调试引脚分开，强弱信号分区。
优点：
1.使用方便，接线清晰，不容易差错。
2.强弱信号区分，降低干扰
3.调试友好，SWD 下载排针、串口排针放在侧边，下载程序、串口打印调试信息时，不用拔电机、传感器线束。
4.装配。外壳适配性好
5.PCB布线难度降低
6.维修、排查故障方便。
3D状态下如图所示。
放置好器件后开始布线，先对信号线进行布局。选择布线模式中的阻挡时，走线时碰到别的网络走线、焊盘，大的DRC安全间距就停止走线，不允许直接跨过去、不会自动绕线、也不会推开原有导线，强制遵守间距规则，放置不同网络短路、违规走线。
将设计规则中的导线与导线之间的距离变为6mil
将信号线布局完成后如图所示。再对电机、电源进行布线。在布线过程中，避免走线交叉分布，通过过孔将走线从顶层走到底层。在布线时点击快捷键B可以快速转换为底层，自动添加过孔。
此时给VIN等电源进行铺铜。
对整体进行GND铺铜，再点击快捷键B，对底层进行GND铺铜。
3D预览图。
在布局完成后添加丝印。
3D情况下可以清晰看见丝印的文字。
还可以在背面绘制丝印。
最后添加泪滴。