aubo学习：启动真实机械臂

SteveSenna2026-10-25 16:08

第 1 步：检查机械臂和网络

按照正常安全流程给机械臂控制柜上电。
确认控制器 IP 仍然是 192.168.1.100。
确认电脑有线网卡仍然使用 192.168.1.10，且与控制器处于同一网段。
确认机械臂处于允许外部控制的状态，急停已释放，现场没有人员处于危险区域。

第 2 步：启动 ROS Master

在终端 1执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/aubo_ws/devel/setup.bash
roscore

第 3 步：启动真实机械臂驱动

在终端 2执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/aubo_ws/devel/setup.bash

rosrun aubo_driver aubo_driver _server_host:=192.168.1.100

第 4 步：检查机械臂连接成功

在终端 3执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/aubo_ws/devel/setup.bash

rosnode list

检查关节状态：

bash 复制代码

rostopic echo -n 1 /joint_states

检查机器人状态：

bash 复制代码

rostopic echo -n 1 /robot_status

如果要启动 L515 相机

在终端 4执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/aubo_ws/devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch \
  serial_no:=f0461386 \
  camera:=camera \
  enable_color:=true \
  enable_depth:=true \
  align_depth:=true \
  publish_tf:=true

检查图像：

bash 复制代码

rostopic hz /camera/color/image_raw