Ros 学习十三：IK Demo

"使用 Pinocchio 库进行基于雅可比矩阵的迭代逼近 IK 计算，通过设置合理的初始构型来保证解的唯一性与连续性，并引入阻尼最小二乘法（DLS）中的阻尼因子来克服奇异点带来的关节角剧烈跳变，确保运动的平滑与鲁棒。"

1 运行

ros2 launch pkg_image robot.launch.py

2 运行效果

通过滑动条调整目标位置。然后通过ik控制机械臂追踪目标位置

ik demo

3 底盘控制

也可以启动底盘控制节点控制小车移动（由于mac电脑的gazebo存在问题，这里就没有录屏）

Ros2 十二：gazebo仿真_ros2的gazebo仿真平台教程-CSDN博客