技术栈
navigation2
zh路西法
11 天前
c++
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ros2
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最优控制
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lqr
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navigation2
【10天速通Navigation2】(九）：LQR最优控制器的原理推导与Nav2插件实现
规划器给你一条路（Path），控制器负责开车（cmd_vel）。setPlan() 收到路，computeVelocityCommands() 以高频（默认 20Hz）被调用，每次回答"现在应该怎么踩油门和打方向盘"。
G果
8 个月前
python
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ros2
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定位
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cartographer
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导航
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launch
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navigation2
ROS2 Cartographer纯定位导航遇到的问题
实验中发现：如果需要快速获取准确初始定位，需要对机器人进行移动；但是如果环境点云特征较为明显，等待3-4分钟，不需要移动机器人，算法也可以自动校正初始位置
G果
8 个月前
机器人
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ros2
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导航
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速度
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navigation2
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cmd_vel
修改nav2导航速度发布名称
在启动文件中的修改：velocity_smoother 节点配置：两者都发布到同一话题：cmd_vel_nav
我是有底线的