非线性卡尔曼滤波三剑客：EKF、UKF 和 CKF 的 MATLAB 实战对比【EKF+UKF+CKF对比MATLAB源程序】三种非线性卡尔曼滤波变体：扩展卡尔曼滤波EKF、无迹卡尔曼滤波UKF、容积卡尔曼滤波CKF三种算法的对比。 状态更新和观测更新均为非线性的，模拟一定强度的机动性，可用于卡尔曼滤波方法的对比学习，自己修改成运动模型后，可以用于组合导航（GPS+DVL形式）。 程序只有一个m文件，我没有把一个文件拆分成多个函数来写，包括各个滤波的自系统都在一个文件里，保证了一个文件运行成功就能得到仿真图像。 程序带有中文注释。 输出滤波前后的误差图像对比、误差最大值的数值对比。