bev多任务感知 - bev多任务感知技术,学习,经验文章

信雪神话

4 小时前

基于 BEVFormer 的 3D 目标检测 + OCC 占据预测BEV多任务模型设计与训练（Apollo-Vision-Net 实战）本文基于 ApolloAuto 的 Apollo-Vision-Net 工程，整理一个“BEVFormer 做 3D 目标检测 + OCC 占据栅格预测”的多任务模型实现与训练配置。重点不是复述论文，而是把工程里真正跑起来的配置 → Head → 前向 → 多任务损失串起来，并把关键实现“钉”在源码行号上，方便你二次改造。