AR-1106声源定位:TDOA算法实现与9600串口协议解析声源定位(Direction of Arrival, DOA)估计是阵列信号处理的核心问题之一。在双麦克风线性阵列中,声源定位的基本原理是利用声波到达两个麦克风的时间差(Time Difference of Arrival, TDOA)反推声源方向。设两个麦克风间距为d(AR-1106的麦克风间距通常为几个厘米量级),声速c≈343m/s,声源与阵列中垂线的夹角为θ,则TDOA τ = d·sin(θ)/c。反解得:θ = arcsin(τ·c/d)。