伺服电机运动控制协议CiA402关于该协议，笔者之前也没有关注。也是遇到了具体的问题，笔者查阅资料，分析可能与笔者使用伺服电机时的状态机有关。 状态机是什么东西？其实就是电机当前所处的状态。伺服电机厂家在设置电机驱动成时，要考虑电机在什么状态，定义了电机运动控制的状态，以及各个状态之间的转化，才能有有条理地控制电机。 CiA402协议中重要的一条就是关于状态机的定义。我们看下面这张图。只有在Operation Enable下，才是驱动器正常运行的状态。 状态机各状态对应说明： 以某款电机为例： 关于驱动器的启停控制指令和状态描述主要通过