UR5e力控测试官方示例：https://sdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/examples/examples.html#forcemode-example API说明：https://sdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/api/api.html#_CPPv4N7ur_rtde20RTDEControlInterface9forceModeERKNSt6vectorIdEERKNSt6vectorIiEERKNSt6vectorIdEEiRKNSt6vectorIdEE