官方示例 ：https://sdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/examples/examples.html#forcemode-example
目录
- 1.API解释
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- [forceMode - 进入并配置力控模式](#forceMode - 进入并配置力控模式)
- [forceModeStop - 退出力控模式](#forceModeStop - 退出力控模式)
- [forceModeSetDamping - 配置力控阻尼系数](#forceModeSetDamping - 配置力控阻尼系数)
- [forceModeSetGainScaling - 配置力控增益缩放](#forceModeSetGainScaling - 配置力控增益缩放)
- 2.使用示例
1.API解释
这四个 API 是工业机械臂力控模式（Force Mode） 的核心接口，主要用于让机械臂在指定坐标系下对环境施加可控的力 / 力矩，而非单纯的位置控制（如示教器的点到点运动）。这类接口广泛应用于装配、打磨、插拔、抓取等需要与环境物理交互的场景。
forceMode - 进入并配置力控模式
- 函数功能：让机械臂进入力控模式，指定 "力控的参考坐标系、哪些轴允许柔顺运动、要施加的目标力 / 力矩、坐标系变换规则、运动限制"，是力控模式的核心配置入口。返回bool表示配置是否成功（true= 成功，false= 参数非法 / 机械臂状态异常）。
- 参数说明 ：
- 典型使用场景 ：
装配：让 Z 轴柔顺，施加 5N 的向下力，将轴套压入轴承；
打磨：让 X/Y 轴刚性（保持打磨路径），Z 轴柔顺（施加恒定打磨力）。
forceModeStop - 退出力控模式
- 核心功能 ：
终止力控模式，将机械臂恢复到默认的位置 / 速度控制模式（如正常的 MoveJ/MoveL 运动）。返回bool表示退出是否成功。 - 关键说明 ：
必须显式调用：若未调用，机械臂会一直保持力控模式，即使完成力控任务也不会自动退出；
紧急场景：机械臂碰撞、力控异常时，调用该接口可快速恢复位置控制，避免危险；
退出后：机械臂会停止当前力控运动，保持当前 TCP 位置（或按程序继续执行后续位置指令）。
forceModeSetDamping - 配置力控阻尼系数
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核心功能 ：
设置力控模式下的阻尼系数，控制机械臂在柔顺轴上的 "运动缓冲特性"------ 阻尼越高，机械臂在无外力时减速越快，运动越 "稳重"；阻尼越低，运动越 "顺滑"（但可能震荡）。返回bool表示配置是否成功。
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参数详解 ：
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调参建议 ：
打磨 / 抛光：阻尼设为0.1~0.3（避免机械臂因接触面振动而震荡）；
软接触装配：阻尼设为0.01~0.05（保证运动柔顺，避免压坏工件）。
forceModeSetGainScaling - 配置力控增益缩放
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核心功能 ：
缩放力控模式的 "力控增益"------ 增益越高，机械臂对 "实际力与目标力的偏差" 响应越灵敏（调整位置的速度越快）；增益过低则响应迟钝，过高易导致不稳定（如碰撞时抖动）。返回bool表示配置是否成功。
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参数详解 ：
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调参建议 ：
硬表面推紧（如金属工件装配）：缩放系数设为0.5~0.8（避免因响应过快导致碰撞）；
软材质接触（如泡沫 / 橡胶）：缩放系数设为1.0~1.2（保证力控精度）；
禁止设为>1.5：大概率导致机械臂抖动、力控不稳定，甚至触发安全保护。
2.使用示例
cpp
// 1. 配置力控参数（进入力控前先设置阻尼和增益）
robot.forceModeSetDamping(0.1); // 设阻尼0.1（打磨场景）
robot.forceModeSetGainScaling(0.8); // 设增益缩放0.8（硬接触）
// 2. 定义力控参数
std::vector<double> task_frame = {0.5, 0.2, 0.4, 0, 0, 0}; // 任务帧位置(0.5,0.2,0.4)，姿态与基系一致
std::vector<int> selection_vector = {0,0,1,0,0,0}; // 仅Z轴柔顺（力控）
std::vector<double> wrench = {0,0,10,0,0,0}; // Z轴施加10N向下的力
int type = 2; // 任务帧固定不变
std::vector<double> limits = {0,0,0.03,0,0,0}; // Z轴最大速度0.03m/s
// 3. 进入力控模式
bool success = robot.forceMode(task_frame, selection_vector, wrench, type, limits);
if (success) {
// 4. 力控执行（如保持5秒）
sleep(5);
// 5. 退出力控模式
robot.forceModeStop();
}