手术机器人

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论文2—《基于柔顺控制的智能神经导航手术机器人系统设计》文献阅读分析报告论文报告：基于卷积神经网络的手术机器人控制系统设计本研究针对机器人辅助微创手术中定向障碍和缺乏导航信息的问题，设计了一种智能控制导航手术机器人系统。该系统采用可靠和安全的定位技术、7自由度机械臂以及避免关节角度限制的逆运动学控制策略，实现高灵活度的机械臂控制。通过术前影像进行手术导航与规划，并采用阻抗柔顺控制保护患者正常组织。智能语音控制实现了术中手术器械位置和姿态的微小调整。系统的有效性通过体模和尸头实验得到验证，显示出高精度的定位和轨迹跟踪能力，以及对手术器械与患者接触力的有效控制。

文献学习-36-自主缝合的现状：系统综述Authors: Benjamin T. Ostrander ·Daniel Massillon ·Leo Meller ·Zih‑Yun Chiu ·Michael Yip ·Ryan K. Orosco

文献学习-12-用于术中MRI引导的经口激光显微手术的软体机器人操纵器Authors: Ge Fang, Marco C. K. Chow, Justin D. L. Ho, Zhuoliang He, Kui Wang, T. C. Ng, James K. H. Tsoi, Po-Ling Chan, Hing-Chiu Chang, Danny Tat-Ming Chan, Yun-hui Liu, F. Christopher Holsinger, Jason Ying-Kuen Chan and Ka-Wai Kwok Source: Science Roboti

文献学习-5-用于腹腔镜安全的自主控制的基于GMM的启发式决策框架Key Words: Field-of-view (FoV) control, robotic laparoscopy, medical robots and systems. Authors: Bin Li , Graduate Student Member, IEEE, Yiang Lu , Graduate Student Member, IEEE, Wei Chen , Graduate Student Member, IEEE, Bo Lu , Member, IEEE, Fangxun Zho