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自由学习记录（22）最后再总结一下吧虽然过程里很多细节也许我没有去管，毕竟现在就已经存在更好的解决方案了但大致思想是了解了

【一种基于改进A*算法和CSA-APF算法的混合路径规划方法】—— 论文阅读论文题目：A Hybrid Path Planning Method Based on Improved A∗ and CSA-APF Algorithms

【Godot4.2】2D导航02 - AstarGrid2D及其使用方法AstarGrid2D是Godot4.0新增的A*寻路辅助类型。可以看做是Astar2D的加强版。它允许你通过设置其size和cell_size属性来创建一个虚拟的网格。

基于八叉树实现在三维空间中寻路八叉树是用于描述三维空间的树状数据结构，可以将其看作是四叉树在三维空间上的扩展。八叉树的节点通过一个立方体区域进行表示，如果节点对应的立方体区域内没有任何物体，那么将该节点作为八叉树的叶节点，否则，该立方体区域将被继续划分为8个等分的子区域，也就是说该节点包含8个子节点。通过递归的方式不断细分节点区域，直至区域内不再有任何物体或者节点大小已经达到了指定的最小规模。