投影矩阵

OpenGL系列（六）摄像机在 OpenGL系列（六）变换中，一个目标物体经过模型矩阵、观察矩阵和投影矩阵的变换才能正常显示出来，其中模型矩阵主要针对目标物体，它会影响物体的位姿。观察矩阵和投影矩阵主要针对观察者而已，这两个变换决定了观察者以怎样的视角观察世界，可以把观察者比作一台摄像机，摄像机拍摄景象的角度由观察矩阵和投影矩阵决定。

计算机视觉——两视图几何求解投影矩阵上文我提到了通过图像匹配得到基本矩阵，接下来我们要接着求解投影矩阵。假设两个投影矩阵为规范化相机，因此采用基本矩阵进行恢复。在规范化相机下， P = [ I ∣ 0 ] P=[I|0] P=[I∣0], P ′ = [ M ∣ m ] P'=[M|m] P′=[M∣m]。我们知道一对 ( P , P ′ ) (P,P') (P,P′)可以唯一确定基本矩阵 F = [ m ] x M F=[m]_xM F=[m]xM，而基本矩阵则在相差一个射影变换的意义下才能唯一对应一组 ( P , P ′ ) (P,P

无人驾驶中的坐标转换无人车上拥有各种各样的传感器，每个传感器的安装位置和角度又不尽相同。对于传感器的提供商，开始并不知道传感器会以什么角度，安装在什么位置，因此只能根据传感器自身建立坐标系。无人驾驶系统是一个多传感器整合的系统，需要将不同位置的传感器数据统一到一个固定的坐标系——自车坐标系下，才能分析当前无人车所在的道路场景。