【PSINS进阶例程】雷达三维跟踪与EKF轨迹滤波。带坐标转换，观测为斜距、方向角、俯仰角。MATLAB编写，附下载链接基于 PSINS工具箱【需提前安装，工具箱开源】的运动建模与滤波，实现 IMU 与雷达观测融合的扩展卡尔曼滤波（EKF）示例。利用PSINS的轨迹生成模块构造三维机动轨迹，并按设定的加速度、转弯、爬升/下降段生成真实 AVP（姿态－速度－位置）序列。随后给 IMU 数据加入安装误差、随机漂移和噪声，形成带误差的惯导数据，并通过 insupdate 完成惯导解算。 人工撰写，拒绝AI，包运行成功