斯坦福大学李飞飞教授团队ARCap: 利用增强现实反馈收集高质量的人类示教以用于机器人学习近年来,通过人类示范进行模仿学习在教授机器人操控技能方面取得了令人瞩目的进展。为了进一步扩大训练数据集的规模,近期的研究开始采用便携式数据采集设备,无需依赖物理机器人硬件。然而,由于在数据采集过程中缺乏机器人实时反馈,数据质量在很大程度上依赖用户的专业水平,并且许多设备仅适用于特定的机器人形态。为此,我们提出了 ARCap,一个便携式数据采集系统,通过增强现实(AR)提供视觉反馈,并通过触觉警告引导用户收集高质量示范数据。广泛的用户研究表明,ARCap 可以帮助新手用户收集与机器人运动学相匹配、且避免与场