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Ezekiel Mok
5 天前
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面向阿克曼移动机器人(自行车模型)的LQR(最优二次型调节器)路径跟踪方法
线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)是针对线性系统的最优控制方法。LQR 方法标准的求解体系是在考虑到损耗尽可能小的情况下, 以尽量小的代价平衡其他状态分量。一般情况下,线性系统在LQR 控制方法中用状态空间方程描述,性能能指标函数由二次型函数描述。