课题学习(八)----卡尔曼滤波动态求解倾角、方位角卡尔曼滤波的应用要求系统和底层过程的测量模型都是线性的。离散时间线性状态空间系统的描述为: x k = Φ k , k − 1 x k − 1 + G k − 1 w k − 1 x_k=\Phi_{k,k-1}x_{k-1}+G_{k-1}w_{k-1} xk=Φk,k−1xk−1+Gk−1wk−1 式中 Φ k , k − 1 \Phi_{k,k-1} Φk,k−1为状态转移矩阵， x k x_k xk为状态向量， G k − 1 G_{k-1} Gk−1为噪声分布矩阵， w k − 1 w_{