ROS2话题、服务、动作通讯前面一篇博客 ，介绍了如何在工作空间中，创建包，并在包中创建一个或多个可执行程序，程序里定义了单个或多个节点类对象，以便可执行程序运行起来的时候，类对象能够执行动作，干一些事情。那多个可执行程序运行起来时，他们之间靠什么来通讯呢，常规是走tcp/ip通讯、共享内存等其它，但在ROS2中，已定定义了一些现成的方式，封装好了三种标准通信方式：话题，服务，动作通讯。ROS2 把底层的 TCP/UDP/DDS/ 共享内存 全部封装起来，你只需要用话题、服务、动作 这三种高级方式通信，不需要关心网络底层。不用自己写