一、发布速度控制海龟画圆
1、需求：
控制海龟模拟器中对的小海龟转指定半径的圆
2、核心问题：
1）小海龟凭什么听我的？话题
2）前进后退我知道，画圆？线速度/角速度=半径
3）发一下就停了，如何循环发？定时器
3、实现
1）启动海龟模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
2）查看小海龟话题列表
ros2 topic list -t
/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist：用于接收控制命令，被小海龟模拟器所订阅的（也就是小海龟模拟器是订阅者，订阅谁，就听谁的，订阅后可以控制小海龟）。geometry_msgs/msg/Twist------为消息接口。
/turtle1/pose turtlesim/msg/Pose：小海龟当前的坐标位置（小海龟模拟器是话题发布者，谁想要知道小海龟实时位置信息，谁就订阅，订阅者可以获取）。
无论是订阅还是发布话题，我们都需要传递话题的消息接口。
3）创建功能包
进入src目录下，使用命令：
ros2 pkg create demo_cpp_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp geometry_msgs turtlesim --license Apache-2.0
--build-type ament_cmake：cpp功能包类型，默认也是这个值。
--dependencies：功能包依赖，rclcpp（ros2的基础库），geometry_msgs（小海龟模拟器订阅需要的功能包），turtlesim（小海龟模拟器发布话题需要的功能包）
4）编写turtle_circle.cpp
找不不到rrclcpp问题：点击小灯泡，选择修改路径，在以下位置添加
/opt/ros/humble/include/**
explicit：c++中有显示转换和隐式转换，不加explicit之前，我们可以这样改TurtleCircleNode t="node_name"，这个就叫隐式转换，就是如果这个类的构造函数只有一个参数，那么就可以通过------类 变量名="参数值"来构造对应类型的变量t。为了防止这种书写会加上explicit关键词，就不允许直接这样赋值。
在c++中如果我们要创建定时器，或者发布者，都需要先声明。
字面量：使用时间单位的字面量，即在代码中使用s或ms代表时间。
5）启动：
A、修改CMakeLists.txt
详情见鱼《香ros2（七）......》
添加可执行文件 → 链接依赖 → 安装（拷贝）到install目录
B、ros2 run
构建 → 加载环境变量 →ros2 run
6）查看信息
使用命令查看话题：
二、订阅pose实现闭环控制
1、需求：
告诉小海龟到指定位置，自己滚过去
2、核心问题：
1）小海龟凭什么听我的？发布话题
2）小海龟现在在哪里？订阅话题
3）怎么根据当前位置和目标位置计算角速度和线速度？两点之间距离->线速度 当前朝向和目标朝向差->角速度
3、实现
1）查看当前信息
2）代码编写
3）启动：
A、修改CMakeLists.txt
添加可执行文件 → 链接依赖 → 安装（拷贝）到install目录
B、ros2 run
构建 → 加载环境变量 →ros2 run
