【ACE-SLAM】场景坐标回归实时神经 SLAM:TriMLP 架构与隐式回环闭合神经隐式 SLAM 方法(如 NICE-SLAM、SplaTAM)精度出色但帧率通常不到 1 FPS,无法用于实时应用。Imperial College 的 ACE-SLAM 首次将**场景坐标回归(Scene Coordinate Regression, SCR)**作为核心地图表示,通过训练轻量 MLP 将 2D 图像特征直接映射到 3D 全局坐标,实现 29.7 FPS 严格实时运行,地图仅 ~1MB,且无需专用回环检测模块即可隐式处理回环闭合。