四元数

四元数：连接四维时空与三维旋转的数学桥梁1843年，威廉·哈密顿在都柏林布鲁姆桥的顿悟，不仅诞生了四元数理论，更开创了高维数在三维空间应用的新纪元。本文将揭示四元数如何架起四维数学空间与三维物理世界的桥梁。

【视觉SLAM】2-三维空间刚体运动的数学表示读书笔记：学习空间变换的三种数学表达形式。对于三维空间中的两个向量 a , b ∈ R 3 a,b \in \R^3 a,b∈R3，其内积可描述向量间的投影关系， c o s < a , b > cos<a,b> cos<a,b>表示两向量的夹角：