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slam se2 非线性优化
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17 小时前
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slam se2 非线性优化
SLAM中的非线性优化-2D图优化之零空间实战（十六）
终于有时间更新实战篇了，本节实战几乎包含了SLAM后端的所有技巧，其中包括：舒尔补/先验Factor/鲁棒核函数/FEJ/BA优化等滑动窗口法的相关技巧，其中构建2D轮式里程计预积分以及绝对位姿观测的10帧滑动窗口，并边缘化最老帧，其中所有雅可比及其残差都可以在本系列博客之前章节找到对应的数学原理，完整版代码可在如下地址找到