技术栈
slam se2 非线性优化
zl_vslam
21 天前
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slam se2 非线性优化
SLAM中的非线性优-3D图优化之相对位姿Between Factor（六）
本节开始讲解SLAM中一个非常重要的知识点，相对位姿约束或者GTSAM中称为Between Factor, 其主要应用于位姿图中的相邻两帧间的约束以及回环约束，如下图所示
zl_vslam
1 个月前
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SLAM中的非线性优-3D图优化之轴角在Opencv-PNP中的应用（一）
从本节开始讲解3D图优化，3D的优化算法位姿表示主要以轴角，四元数以及李群李代数表示为主，目前先从PNP中的轴角开始，先看问题描述；
zl_vslam
5 个月前
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SLAM中的非线性优化-2D图优化之零空间实战（十六）
终于有时间更新实战篇了，本节实战几乎包含了SLAM后端的所有技巧，其中包括：舒尔补/先验Factor/鲁棒核函数/FEJ/BA优化等滑动窗口法的相关技巧，其中构建2D轮式里程计预积分以及绝对位姿观测的10帧滑动窗口，并边缘化最老帧，其中所有雅可比及其残差都可以在本系列博客之前章节找到对应的数学原理，完整版代码可在如下地址找到
我是有底线的