freeRTOS：消息队列的简单使用

当使用 FreeRTOS 中的消息队列时，可以按照以下步骤进行操作：

首先，在任务之间创建一个消息队列。可以使用 xQueueCreate() 函数来创建消息队列，并指定队列的长度和每个消息的大小。例如，创建一个最大长度为 5，每个消息大小为 sizeof(uint32_t) 的消息队列：

cpp 复制代码

QueueHandle_t xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(uint32_t));

接下来，在发送消息的任务中调用 xQueueSend() 函数将消息发送到消息队列中。该函数接受消息队列句柄、要发送的消息和等待发送的时间（如果队列已满）。例如，发送一个 uint32_t 类型的消息到队列中，并在队列满时等待 10 个 FreeRTOS 时间单位：

cpp 复制代码

uint32_t message = 123;
BaseType_t xStatus = xQueueSend(xQueue, &message, 10);
if (xStatus != pdPASS) {
    // 处理发送失败的情况
}

在接收消息的任务中，调用 xQueueReceive() 函数从消息队列中接收消息。该函数接受消息队列句柄、接收消息的缓冲区以及等待接收的时间（如果队列为空）。例如，接收一个 uint32_t 类型的消息，并在队列为空时等待 10 个 FreeRTOS 时间单位：

cpp 复制代码

uint32_t receivedMessage;
BaseType_t xStatus = xQueueReceive(xQueue, &receivedMessage, 10);
if (xStatus == pdPASS) {
    // 处理接收到的消息
} else {
    // 处理超时或接收失败的情况
}

可以使用 uxQueueMessagesWaiting() 函数获取当前在消息队列中的消息数量。例如，获取消息队列中的消息数量：

cpp 复制代码

unsigned portBASE_TYPE messagesWaiting = uxQueueMessagesWaiting(xQueue);

最后，在不再需要使用消息队列时，可以调用 vQueueDelete() 函数删除消息队列以释放资源。例如，删除消息队列：

cpp 复制代码

vQueueDelete(xQueue);