当使用 FreeRTOS 中的消息队列时,可以按照以下步骤进行操作:
首先,在任务之间创建一个消息队列。可以使用 xQueueCreate()
函数来创建消息队列,并指定队列的长度和每个消息的大小。例如,创建一个最大长度为 5,每个消息大小为 sizeof(uint32_t) 的消息队列:
cpp
QueueHandle_t xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(uint32_t));
接下来,在发送消息的任务中调用 xQueueSend()
函数将消息发送到消息队列中。该函数接受消息队列句柄、要发送的消息和等待发送的时间(如果队列已满)。例如,发送一个 uint32_t 类型的消息到队列中,并在队列满时等待 10 个 FreeRTOS 时间单位:
cpp
uint32_t message = 123;
BaseType_t xStatus = xQueueSend(xQueue, &message, 10);
if (xStatus != pdPASS) {
// 处理发送失败的情况
}
在接收消息的任务中,调用 xQueueReceive()
函数从消息队列中接收消息。该函数接受消息队列句柄、接收消息的缓冲区以及等待接收的时间(如果队列为空)。例如,接收一个 uint32_t 类型的消息,并在队列为空时等待 10 个 FreeRTOS 时间单位:
cpp
uint32_t receivedMessage;
BaseType_t xStatus = xQueueReceive(xQueue, &receivedMessage, 10);
if (xStatus == pdPASS) {
// 处理接收到的消息
} else {
// 处理超时或接收失败的情况
}
可以使用 uxQueueMessagesWaiting()
函数获取当前在消息队列中的消息数量。例如,获取消息队列中的消息数量:
cpp
unsigned portBASE_TYPE messagesWaiting = uxQueueMessagesWaiting(xQueue);
最后,在不再需要使用消息队列时,可以调用 vQueueDelete()
函数删除消息队列以释放资源。例如,删除消息队列:
cpp
vQueueDelete(xQueue);