psp栈指针
-
在.bss段分配了FREERTOS的栈堆空间（在系统里面uc heap数组大小）大小
-
所有创建的任务 如任务一的栈和tcb也在里面，还有队列等也会创建在里面
-
在操作栈的时候就用到了我们的psp指针
二、任务调度
注意LR->R0都是硬件压栈 而其他的是软件压栈
（此处是M3权威指南的话）
也就是说假设task2 被切换任务的时候，会把当前寄存器压进task2自己的栈 而psp栈指针便前往task5的栈开始
三、启动流程
-
任何时候，处理中断的时候，一定会切回MSP（主堆栈指针）
-
而任务的切换是在pendsv里面的
四、切换任务过程
- 当在执行某个任务进行切换的时候，psp栈指针会向下移动（栈指针从高地址往低地址移动），此时发生硬件压栈（从r0->r3,r12,lr,pc,xpsr），压进当前psp所指向的栈里面
- 接着进入了pendsv中断函数里面，在上面有提及，在中断的时候，都是在msp栈里进行。
-
通过伪代码知道，现在获取了psp的指针 并存储在了局部变量psp（此时局部变量的值都是在主栈里）当中
-
-
接着检查psp指针是否有效，因为在刚上电的时候psp指针为0，如果有效的话 就会继续用软件压栈将R4-R11进行压栈，psp继续往下走，也就是把当前在cpu寄存器里面的值全部保存好在当前的任务栈中
-
接着在保存完寄存器以后，找到当前任务的tcb地址，并把当前任务栈的指针地（PSP）址存到tcb第一个成员pxTOPOfStack保存起来，以方便后续回复任务进行弹栈
- 接着看pendsv代码，会进行上下文的切换
-
在调用了vTaskSwitchContext()这个函数之后，会更新pxCurrentTcb（全局变量）的值，也就是指向下一个就绪任务。
-
紧接着就是将psp继续赋值，从新的pxCurrentTcb指针取出，此任务的栈顶地址
-
接着就是消耗栈顶，也就是我们所谓的弹栈，回复r4-r11的寄存器（软件压栈，软件弹栈），剩下的硬件经行回复
-
最后更新psp（之前的都是局部变量psp）的值