车辆驾驶自动化分级

无自动化驾驶

由人类驾驶员全权操作车辆，车辆在行驶中可以得到预警和保护系统的辅助作用

驾驶辅助

在系统作用范围内，通过系统对转向、制动、驱动等系统中的一项进行短时间连续控制，其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作

辅助驾驶

在系统作用范围内，通过系统对转向、制动、驱动等系统中的多项进行同时、短时间连续控制，实现车辆短时间自主驾驶，在出现危险或者超出驾驶范围时，系统发出警报，人类驾驶员需立即接管车辆，完成驾驶任务

条件自动驾驶

在可行驶范围内，通过系统对转向、制动、驱动等修通中的多线进行同时连续控制，的实现车辆自主行驶，在车出现危险或者超出驾驶范围时，系统发出警报，人类驾驶员应主动响应，接管车辆，如不接管，车辆将采取安全停车

高级自动驾驶

在可行驶范围内，由系统完成所有驾驶动作，实现车辆自主驾驶，当发生危险或超出可行驶范围内时，系统将采取安全措施，并通过云控系统提醒远程系统管理员

完全自动驾驶

在任何区域内，由系统完成所有驾驶动作，实现车辆自主驾驶，当系统出现故障时，系统将采取安全措施，通过云控系统提醒远程系统管理员

责任和周边检测划分

FCW: 碰撞预警系统 L0

AEBS：紧急刹车辅助系统，制动系统 ,因为紧急杀出是瞬间的并没有对制动系统进行短时间上连续控制，因此是L0

LKA:车道保持辅助系统，转向系统，L1 横向

ACC:车速控制系统，让车辆保持安全的车距，驱动系统， L1 纵向

L2： LKA+ACC

ICA：高速跟车巡航

TJA:低速跟车巡航

ICA和TJA这两个功能都是ACC和LKA共同作用，既能跟车又能保持车道。

横向：转向

纵向：制动和驱动

线控系统 by-wire system

方向盘和轮子之间通过电机连接，所以方向盘传动到电机，电机去控制轮子，这样的话，电脑就可以通过控制电机的方式来控制轮子。

高精地图和传统导航电子地图的区别

传统导航电子地图

传统导航电子地图只记录道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等。

高精地图

高精地图不仅包含传统导航电子地图的所有信息，同时还增加了车道属性相关（车道线类型、车道宽度等）的数据，诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型、路边地标等大量目标数据。

二者区别

1.二者数据维度不同：

2.二者使用对象不同：传统导航电子地图的使用者主要为驾驶员，而高精地图的主要使用者为汽车自动驾驶系统。

3.二者的数据实时性不同：传统导航电子地图的更新频率为永久静态数据（更新频率约为1个月），半永久静态数据（更新频率约为1个小时）。而高精地图对数据的实时性要求较高，更新频率通常为半动态数据（频率为1分钟），动态数据（频率为1秒）。

核心技术

定位

差分定位：GPS定位，玻璃反射导致信号衰减，造成定位偏差

惯性导航：适合短时间使用，长时间使用会导致误差逐渐增大

几何定位：如果在特别空旷，无法提取feature，因此无法计算相对定位

当在直隧道中长时间行驶，三者都会失效

感应

激光雷达lidar

雾霾场景会导致激光打在水珠上，进行识别成一面墙

毫米波雷达radar

波长毫米级别，理论可以绕过毫米级物体，像雾霾对radar来说影响是不大的，对静态物误报比较高，对速度判断非常准，radar是全天候的

照相机camera

好处可以看到颜色，如有红绿灯，车尾灯，lidar和radar是看不到的，canera对距离完全没有办法判断

双目摄像头

距离误差在50-60米范围

决策

车辆控制

abs防抱死刹车系统，最好的方法就是不停的点刹

关于机器人路径规划，轨迹规划与运动规划的区别

在研究机器人运动规划问题时，经常会遇到三个概念：运动规划，轨迹规划和路径规划。这三个概念也困扰了我好一段时间，这里讲一下我的认识。

**路径规划**：即规划一条从起始点到目标点的路径，不关乎其他。

**轨迹规划**：除了规划路径之外，还要给出具体经过每个路径点的时间，即得到包含路径点的时间序列。

**运动规划**：是个很广泛的概念，一般包括路径和轨迹规划，除上述两者之外，运动过程中运动体一切有关的动作和状态规划都可以称之为运动规划。

举个栗子，在你从家到学校的路上，有好多条路，选择哪一条路即为路径规划；在选择好哪一条路的同时，计划在第几分钟走到途中的公交站，超市等等，这就是轨迹规划；而以上这些，又都可以统称为运动规划，除此以外，在途中哪一段单脚跳着走，哪一段和朋友手拉手走，也是运动规划。