1. 功能说明

本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘跟随人移动的功能。在小型双轮差速底盘前方按下图所示安装3个++近红外传感器++，制作一个红外线发射源，实现当红外发射源在机器人的检测范围内任意放置或移动时，机器人能追踪该发射源。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

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| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍ |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板‍ |
| 传感器 | 近红外传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |

电路连接：

① 三个近红外传感器从左至右分别连接在Bigfish扩展板的A0，A4，A3端口。

② 左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口。

3. 功能实现

**编程环境：**Arduino 1.8.19

下面提供一个小型双轮差速底盘跟随人移动的参考例程（Infrareda_following.ino）：

java 复制代码

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           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
  ------------------------------*/
void Right();
void Left();
void Stop();
void Back();
void Forward();

void setup()
{
  pinMode( 17, INPUT);
  pinMode( 18, INPUT);
  pinMode( 14, INPUT);
  pinMode( 10, OUTPUT);
  pinMode( 6, OUTPUT);
  pinMode( 5, OUTPUT);
  pinMode( 9, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (!( digitalRead(18) ))
  {
    Stop();
  }
  if (!( digitalRead(14) ))
  {
    Right();
  }
  if (!( digitalRead(17) ))
  {
    Left();
  }
  if (digitalRead(18))
  {
    Forward();
  }
}

void Left()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void Stop()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Forward()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 125);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void Back()
{
  analogWrite(5 , 125);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 100);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Right()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 125);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
}

红外跟随-程序源代码资料内容详见小型双轮差速底盘-红外跟随