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基本概念
zenoh是一个开放的协议，与传统协议仅能覆盖单一协议栈层级不同，Zenoh 的设计从微控制器端无缝跨越至多数据中心云部署------全程仅需一套统一的 API，且线路开销仅为 5 字节，其具有以下特点：
- 动态数据：基于位置透明的键值表达式实现订阅/发布消息机制。
- 静态数据与计算：一种位置透明的查询/可查询抽象层，基于数据库或按需计算，或两者协作，支持地理分布式的查询。
**动态压缩：**头部字段根据实际值动态省略。例如，若没有附件（Attachment）或时间戳，相关字节完全不发送。
**分片机制：**大数据分片，接收端重组，避免大包阻塞小包
数据格式：
rust
[ Header (1-2 bytes) ] [ KeyExpr ID (varint) ] [ Payload Length (varint) ] [ Payload ] [ Timestamp (optional) ] [ Attachment (optional) ]核心
分层设计
传输层之上构建了一层抽象层，支持多协议同时运行。
TCP/UDP、WebSocket、共享内存（当发布和订阅在同机器，自动切换到共享内存，实现零拷贝）
路由算法
Zenoh 使用基于Key Expression Tree的路由表。每个节点维护一个键空间树，当收到数据包时，根据 KeyExpr 的前缀匹配快速转发。支持多路径路由，自动选择延迟最低或带宽最大的路径。
节点分类
Zenoh 节点分为三种角色，可动态切换：
- Client (客户端)：普通应用节点。
- Peer (对等节点)：局域网内自动发现，直连通信，无中心依赖。
- Router (路由器)：负责跨网段、跨云的路由聚合。
Zenoh通信模型
- Pub/Sub
发布订阅模式，支持Qos，支持历史数据回放
- Query/Reply
请求/响应模式
机制：客户端发送 Get(key)，所有匹配该 Key 的 Queryable 节点返回数据。
优势：支持多播查询（一次请求，多个节点回复），天然适合服务发现和配置读取。
场景：读取最新配置、查询设备状态、联邦学习参数聚合。
- Storage/Compute（数据存储）
Storage：节点可以声明自己为某个 Key 的"存储器"。即使发布者离线，订阅者仍可从存储器获取最新值或历史序列。
Compute (Downsampling/Aggregation)：可以在路由路径上插入"计算插件"。例如，在网关处自动将 100Hz 的传感器数据降采样为 10Hz 再上传云端，无需修改业务代码。
例子
发布端
rust
use zenoh::{key_expr::KeyExpr, Config};
use zenoh::bytes::ZBytes;
#[async_std::main]
async fn main() {
// 配置共享内存
let mut config = zenoh::Config::default();
config.insert_json5("transport/shared_memory/enabled", "true");
let image_data: Vec<u8> = vec![0; 1920*1080*3];
// 创建session
let session = zenoh::open(config).await.unwrap();
// let bytes = ZBytes::from(image_data);
let bytes: ZBytes = image_data.into();
// session.put("example/topic", bytes)
// .await
// .unwrap();
session.put("example/topic", "hello world")
.await
.unwrap();
}订阅端：
rust
// use zenoh::prelude::*;
use zenoh::{key_expr::KeyExpr, Config};
use zenoh::bytes::ZBytes;
// 声明在编译期把async fn main展开
#[async_std::main]
async fn main() {
// config::peer() 生成节点配置
// unwrap() 解包成功拿到session 失败panic
let session = zenoh::open(Config::default()).await.unwrap();
let sub = session.declare_subscriber("example/topic")
.await
.unwrap();
while let Ok(sample) = sub.recv_async().await {
// |e|转换失败的错误对象
let payload = sample
.payload()
.try_to_string()
.unwrap_or_else(|e| e.to_string().into());
println!(
"Recv {} on {}: {}",
sample.kind(),
sample.key_expr().as_str(),
payload,
);
}
}官方性能数据
