【问题解决=在英伟达nvidia的jetson-orin-nx上使用调试can基础收发-遗留问题-开机自启动can】
- 1、概述
- 2、实验环境
- 3、问题描述
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- [# 1-1、发送可以发送，但是PC发送数据收不到。](# 1-1、发送可以发送，但是PC发送数据收不到。)
- [# 1-2、接收是可以接收，但是发送PC收不到数据](# 1-2、接收是可以接收，但是发送PC收不到数据)
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- 4、解决方式
- 5、开机自启动
- 6、细节部分
- 7、总结
1、概述
【在英伟达nvidia的jetson-orin-nx上使用调试can基础收发-硬件连接-开机自启动can-初步调试】
书接上文，之前在orin nx 调试can的时候，发现，要不只能发送，要不只能接接收。按照英伟达论坛里，博主的建议，尝试更换了模块后，解决了，值得记录下来。
2、实验环境
初次了解，这里使用提供软硬件信息吧。
硬件信息：Jetson Orin nx
软件版本：5.10.104-tegra #1 SMP PREEMPT Sun Mar 19 07:55:28 PDT 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
其它硬件：can卡 和 can转TTL模块SN65HVD230模块。
3、问题描述
配置完了命令后，在一种情况下，orin可以收到信息，但是发不出来，另一种情况是可以发出来，但是收不到信息PC，这就很神奇
# 1-1、发送可以发送，但是PC发送数据收不到。
使用cansend命令
在这里插入图片描述
命令如下
在PC电脑软件接受结果，波特率500kbps。
# 1-2、接收是可以接收，但是发送PC收不到数据
使用candump命令
使用命令
`
在PC电脑软件接受结果，波特率500kbps。
4、解决方式
更换模块：SN65HVD230模块
更换了模块后，还是原先的命令，发现既能收，又能发了，且仅仅是更换了模块。
（1）在论坛上已经详细描述了。具体链接如下，可以自己观看。
（2）在下面是成功通讯的orin截图。
（3）在下面是成功通讯的PC截图。
（4）在下面是整个物理框图示意图。
5、开机自启动
这样我们成功通讯之后，我们就可以设置开机自启动相关配置了。
这里使用方式添加一个rc.local文件方式，当然方式不只是这一种。
（1）在/etc/目录下编写rc.local脚本。
系统本身可能不自带这个rc.local文件，开始时候，我尝试找这个文件，发现没有，只能自己添加一个，命令如下。
cpp
sudo vim /etc/rc.local
文件内的内容如下：
cpp
#!/bin/sh -x
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set up can0
exit 0
~
~（2）给权限rc.local文件脚本权限。
cpp
sudo chmod +x /etc/rc.local（3）重启查看can网络是否存在。
重启
cpp
reboot查看
cpp
ifconfig如果像下面这样，有can0等字样，那么恭喜你，就成功了。
随后通讯测试。
6、细节部分
（1）查看datasheet，暂时没发现特别说明,除了电压。
1、查看模块SN65HVD230的datasheet。
文档链接：https://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn65hvd230.pdf?ts=1691544729559
2、查看模块TJA1050的datasheet。
文档链接：https://datasheetspdf.com/pdf-file/323973/NXP/TJA1050/1
（2）查看命令ifconfig，啥也没有，没有can0的字样。
1、一种可能是指令敲错了，建议检查文件rc.local
2、另一种是忘记给权限了。
3、注意""#""是注释的意思。
如下图，我这里是少个条指令。
7、总结
问题得到解决还是挺愉快的，也没想到，论坛里会有人去给支持，也挺不错的。