【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

文章目录

• • 配置
  • [ORBSLAM34macOS 版本](#ORBSLAM34macOS 版本)
  • 运行步骤：
  • 版本修复问题记录：
  • • [编译 fix](#编译 fix)
    • [运行 fix](#运行 fix)

配置

硬件：MacBook Pro Intel CPU

系统：macOS Ventura 13.4.1

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ORBSLAM34macOS 版本

https://github.com/phdsky/ORB_SLAM3/tree/macOS

运行步骤：

1. 克隆仓库与三方子仓(Pangolin)
2. 安装各子仓及主仓所需依赖库 (核对主仓CMakeList:124/125 boost/openssl 版本与库位置)
3. 运行 ./build.sh 完成编译 (本版只改动了 stereo_euroc 样例供测试，其余样例自行修改线程)
4. 下载 EuRoc 数据，按 euroc_examples.sh 脚本放置，运行脚本即可

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版本修复问题记录：

编译 fix

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/82ffae29de41b9eba50eb23834184c84f585f290

1. DBoW 库 CMakeList 引入 Boost 库依赖
2. DBoW / g2o / ORBmatcher 头文件引入问题
3. DBoW / g2o tr1/unordered_map 引入问题
4. 添加第三方库 Pangolin submodule

运行 fix

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/c0358724c59822725b0c181552b64b0cb706751a

1. 修改词袋文件为二进制方式，并 提前开辟内存解决载入过慢问题
2. 修改 Viewer 线程使之在主进程中起 (macOS / Win 只支持主线程 GUI 渲染)
3. 回退 System Shutdown viewer 状态检查，使程序可以正常退出
4. 添加旧版本中的 euroc_xx.sh tum_vi_xx.sh 脚本供测试使用