【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

文章目录

配置

硬件:MacBook Pro Intel CPU

系统:macOS Ventura 13.4.1


ORBSLAM34macOS 版本

https://github.com/phdsky/ORB_SLAM3/tree/macOS

运行步骤:

  1. 克隆仓库与三方子仓(Pangolin)
  2. 安装各子仓及主仓所需依赖库 (核对主仓CMakeList:124/125 boost/openssl 版本与库位置)
  3. 运行 ./build.sh 完成编译 (本版只改动了 stereo_euroc 样例供测试,其余样例自行修改线程)
  4. 下载 EuRoc 数据,按 euroc_examples.sh 脚本放置,运行脚本即可

版本修复问题记录:

编译 fix

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/82ffae29de41b9eba50eb23834184c84f585f290

  1. DBoW 库 CMakeList 引入 Boost 库依赖
  2. DBoW / g2o / ORBmatcher 头文件引入问题
  3. DBoW / g2o tr1/unordered_map 引入问题
  4. 添加第三方库 Pangolin submodule

运行 fix

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/c0358724c59822725b0c181552b64b0cb706751a

  1. 修改词袋文件为二进制方式,并 提前开辟内存解决载入过慢问题
  2. 修改 Viewer 线程使之在主进程中起 (macOS / Win 只支持主线程 GUI 渲染)
  3. 回退 System Shutdown viewer 状态检查,使程序可以正常退出
  4. 添加旧版本中的 euroc_xx.sh tum_vi_xx.sh 脚本供测试使用
相关推荐
fhf7 小时前
2025年了你会卸载Macbook上的应用吗?
macos·shell
归辞...8 小时前
「iOS」——内存五大分区
macos·ios·cocoa
穆雄雄12 小时前
备份一下我的 mac mini 的环境变量配置情况
macos
秃然想通1 天前
mac电脑搭载c、c++环境(基于vs code)
macos
归辞...1 天前
「iOS」——GCD其他方法详解
macos·ios·cocoa
啊啊啊~~1 天前
新mac电脑软件安装指南(前端开发用)
macos·node·n·oh my zsh·solarized
lm down1 天前
ComfyUI中运行Wan 2.1工作流,电影级视频,兼容Mac, Windows
人工智能·macos·ai作画·视频
天安彩1 天前
mac下 vscode 运行 c++无法弹出窗口
c++·vscode·macos·clang
太阳伞下的阿呆1 天前
配置Mac/Linux终端启动执行脚本
linux·运维·macos
芦苇Z1 天前
macOS 安装应用软件的三种方式
macos